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公开(公告)号：CN110202609B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN201910599815.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，本发明涉及弹簧助力机构，本发明为了解决现有技术中各关节电机输出转矩偏大，选取电机功率较大，造成关节结构偏大，驱动电机结构和电机功率较大，增加了关节的投入成本和增加了关节结构占用的空间，进而限制了机器人的使用范围的问题，它包括安装座、俯仰杆件、俯仰轴、主传动轮、从传动轮、俯仰平衡盘、俯仰电机、俯仰平衡用套、俯仰平衡弹簧挂钩、弹性元件和两个轴承，俯仰杆件与俯仰轴的一端固定连接，俯仰平衡弹簧挂钩的一端转动连接安装在俯仰平衡盘的另一端面上，俯仰平衡弹簧挂钩的另一端通过弹性元件安装在安装座上，本发明属于机器人活动关节领域。
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公开(公告)号：CN110202609A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910599815.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，本发明涉及弹簧助力机构，本发明为了解决现有技术中各关节电机输出转矩偏大，选取电机功率较大，造成关节结构偏大，驱动电机结构和电机功率较大，增加了关节的投入成本和增加了关节结构占用的空间，进而限制了机器人的使用范围的问题，它包括安装座、俯仰杆件、俯仰轴、主传动轮、从传动轮、俯仰平衡盘、俯仰电机、俯仰平衡用套、俯仰平衡弹簧挂钩、弹性元件和两个轴承，俯仰杆件与俯仰轴的一端固定连接，俯仰平衡弹簧挂钩的一端转动连接安装在俯仰平衡盘的另一端面上，俯仰平衡弹簧挂钩的另一端通过弹性元件安装在安装座上，本发明属于机器人活动关节领域。
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公开(公告)号：CN110142802A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910590269.2
申请日：2019-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种丝传动式四连杆机构，属于机械臂技术领域。本发明是为了解决现有的串联机器人关节结构重力矩以及摩擦力矩大问题。本发明包括肘部电机安装座、肘部俯仰电机、肘部连杆、小臂体、大臂体、肩部俯仰座、肩部俯仰电机、肘部丝传动减速机构和肩部丝传动减速机构，肘部俯仰电机固定安装在肘部电机安装座上，肘部电机安装座与肩部俯仰电机共同固定安装在肩部俯仰座上，肘部俯仰电机通过肘部丝传动减速机构带动肘部连杆摆动，肩部俯仰电机通过肩部丝传动减速机构带动大臂体摆动，肘部连杆的一端与小臂体的末端形成转动关节，大臂体的一端与小臂体的中间部位形成转动关节。本发明主要用于机器人的机械臂中。
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