公开(公告)号：CN119990179A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510027929.1

申请日：2025-01-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朴松昊 ,  王佳阳

IPC: G06N3/008 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明涉及智能控制领域，具体为一种多场景适用的机器人运动控制方法及系统，所述方法包括对任务场景进行建模并初始化机器人参数；根据任务优先级表，将任务动态分配至各个机器人；使用MARL生成每个机器人的局部策略并使用SAC算法进行路径规划；机器人从全局共享池提取其他机器人共享的经验优化策略，并在完成单步动作后，将关键经验存储到全局共享池；检测路径冲突并通过博弈论算法进行路径优化，实时更新任务优先级表直至任务完成。本发明提出一种结合MARL和单机器人SAC算法，并通过智能体之间经验共享实现多场景适用的运动控制方法，能够显著提升多机器人系统的协作效率和策略收敛速度。

公开(公告)号：CN119200606A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411322640.4

申请日：2024-09-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 史亚鹏 ,  冷晓琨 ,  何治成 ,  韩潇 ,  刘俊杰 ,  朱贺林 ,  吴嘉阳 ,  朴松昊

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种双足人形机器人迈步时间调控方法、装置、终端及存储介质，包括：利用等效降阶模型模拟双足人形机器人运动，建立基于足端笛卡尔坐标系的等效降阶模型；根据系统当前状态计算当前时刻质心相对着地足实际位置与实际系统角动量；基于机器人运动路径获取当前时刻期望前向速度与期望侧向速度，根据所述等效降阶模型计算期望角动量；根据所述实际角动量与所述期望角动量数值求解剩余迈步时间；根据系统迈步时间约束确定最终迈步时间，根据所述最终迈步时间解析计算最终落足点位置。本发明的迈步时间调控方法可防止双足人形机器人踏步偏移，提高双足人形机器人沿给定运动路径的跟踪可靠性与稳定性。

公开(公告)号：CN119879931A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510017530.5

申请日：2025-01-06

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 朴松昊 ,  王佳阳

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明涉及机器人自主导航技术领域，具体涉及一种可移动机器人的智能导航规划方法及系统，所述方法包括：基于全局路径规划算法生成全局路径，结合实时环境信息使用局部路径优化算法对所述全局路径优化调整，实时调整全局路径以避开动态障碍物，获得优化后的路径；解决现有技术中存在的路径规划方案在动态环境中的适应性较差，难以满足实时性要求和无法自适应地调整策略规划最优路径的问题。所述系统包括：环境感知模块、全局路径规划模块、局部路径优化模块和机器人控制模块，通过标准化接口实现各模块之间的信息交互，显著提升动态环境中的路径规划效率和导航性能。