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公开(公告)号：CN105242058A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510828799.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P3/00
Abstract: 一种双频弹性干扰下角速度滤波方法，涉及一种角速度滤波方法，特别是涉及一种角速度扩展卡尔曼滤波方法。为了解决现有的传递函数形式滤波器在面临不同频率的弹性干扰时需要重新设计的问题和进行弹性干扰和测量噪声滤除时产生相位延迟而导致的角速度信号估计值不准确的问题。本发明首先针对弹性干扰下角速度信号动态过程进行建模，并建立角速度和干扰信号的状态方程；然后针对状态方程设计状态转移矩阵，同时采用EKF设计Kalman滤波方程，并利用设计的Kalman滤波方程对含有双频弹性干扰下的角速度进行滤波处理。本发明适用于角速度滤波领域。
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公开(公告)号：CN105486308B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510829848.X
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 估计弹目视线角速率的快收敛Kalman滤波器的设计方法，属于导弹制导控制技术领域。本发明为了提高现有的目标—导弹视线角速度估计Kalman滤波方法的收敛速度。首先设置滤波器初始估计值；然后测算当前时刻目标与导弹之间的相对距离和相对速度；测算导弹加速度在视线坐标系o′y4和o′z4轴方向上的分量；最后由导弹俯仰通道视线运动状态方程和俯仰通道视线角测量方程构造俯仰通道快收敛Kalman滤波器，由导弹偏航通道视线运动状态方程和偏航通道视线角测量方程构造偏航通道快收敛Kalman滤波器，从而分别求出目标与导弹之间的视线俯仰角速率和视线偏航角速率。本发明提高Kalman滤波器的收敛速度，得到高精度的视线角速率估计。
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公开(公告)号：CN105486307B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201510829839.0
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 针对机动目标的视线角速率估计方法，涉及一种视线角速率估计方法。本发明为了解决现有的针对非机动目标的视线角速率估计方法提取机动目标视线角速率的精度有限的问题，首先测算目标—导弹相对距离R和目标—导弹相对速度然后测算导弹加速度分量aε和aβ和估计目标加速度的分量atε和atβ，并计算出视线俯仰角qε和视线偏航角qβ；然后将R、aε、aβ、atε、atβ以及qε和qβ分别代入到导弹的俯仰通道视线角速率Kalman滤波器和偏航通道视线角速率Kalman滤波器中，从而精确求出目标与导弹之间的视线俯仰角速率和视线偏航角速率。本发明适用制导领域中机动目标的视线角速率估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105446352B
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201510822999.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种比例导引制导律辨识滤波方法，本发明涉及比例导引制导律辨识滤波方法。本发明是为了解决现有MMAE滤波器假定PN制导律导航常数已知和未考虑pursuer控制器饱和情况而导致模型不准确，估计精度低的问题。本发明首先建立PN制导律和饱和运动模型在俯仰和偏航平面的状态方程；接着计算系统的状态转移矩阵和设计Kalman滤波器方程；然后计算pursuer当前时刻PN制导律运动模型和饱和运动模型的后验概率；最后根据后验概率计算pursuer运动模型切换的时刻，在此时刻前采用饱和运动模型Kalman滤波器方程的估计结果否则采用PN制导律运动模型Kalman滤波器方程的估计结果。本发明应用于航天领域。
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公开(公告)号：CN105486308A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510829848.X
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 估计弹目视线角速率的快收敛Kalman滤波器的设计方法，属于导弹制导控制技术领域。本发明为了提高现有的目标—导弹视线角速度估计Kalman滤波方法的收敛速度。首先设置滤波器初始估计值；然后测算当前时刻目标与导弹之间的相对距离和相对速度；测算导弹加速度在视线坐标系o′y4和o′z4轴方向上的分量；最后由导弹俯仰通道视线运动状态方程和俯仰通道视线角测量方程构造俯仰通道快收敛Kalman滤波器，由导弹偏航通道视线运动状态方程和偏航通道视线角测量方程构造偏航通道快收敛Kalman滤波器，从而分别求出目标与导弹之间的视线俯仰角速率和视线偏航角速率。本发明提高Kalman滤波器的收敛速度，得到高精度的视线角速率估计。
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公开(公告)号：CN105242058B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510828799.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P3/00
Abstract: 一种双频弹性干扰下角速度滤波方法，涉及一种角速度滤波方法，特别是涉及一种角速度扩展卡尔曼滤波方法。为了解决现有的传递函数形式滤波器在面临不同频率的弹性干扰时需要重新设计的问题和进行弹性干扰和测量噪声滤除时产生相位延迟而导致的角速度信号估计值不准确的问题。本发明首先针对弹性干扰下角速度信号动态过程进行建模，并建立角速度和干扰信号的状态方程；然后针对状态方程设计状态转移矩阵，同时采用EKF设计Kalman滤波方程，并利用设计的Kalman滤波方程对含有双频弹性干扰下的角速度进行滤波处理。本发明适用于角速度滤波领域。
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公开(公告)号：CN105486307A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510829839.0
申请日：2015-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 针对机动目标的视线角速率估计方法，涉及一种视线角速率估计方法。本发明为了解决现有的针对非机动目标的视线角速率估计方法提取机动目标视线角速率的精度有限的问题，首先测算目标—导弹相对距离R和目标—导弹相对速度然后测算导弹加速度分量aε和aβ和估计目标加速度的分量atε和atβ，并计算出视线俯仰角qε和视线偏航角qβ；然后将R、aε、aβ、atε、atβ以及qε和qβ分别代入到导弹的俯仰通道视线角速率Kalman滤波器和偏航通道视线角速率Kalman滤波器中，从而精确求出目标与导弹之间的视线俯仰角速率和视线偏航角速率。本发明适用制导领域中机动目标的视线角速率估计。
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公开(公告)号：CN105446352A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510822999.2
申请日：2015-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/107
Abstract: 一种比例导引制导律辨识滤波方法，本发明涉及比例导引制导律辨识滤波方法。本发明是为了解决现有MMAE滤波器假定PN制导律导航常数已知和未考虑pursuer控制器饱和情况而导致模型不准确，估计精度低的问题。本发明首先建立PN制导律和饱和运动模型在俯仰和偏航平面的状态方程；接着计算系统的状态转移矩阵和设计Kalman滤波器方程；然后计算pursuer当前时刻PN制导律运动模型和饱和运动模型的后验概率；最后根据后验概率计算pursuer运动模型切换的时刻，在此时刻前采用饱和运动模型Kalman滤波器方程的估计结果否则采用PN制导律运动模型Kalman滤波器方程的估计结果。本发明应用于航天领域。
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