公开(公告)号：CN110880888A

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201911236830.3

申请日：2019-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  寇宝泉 ,  周立山 ,  葛庆稳 ,  曹广旭

IPC: H02N15/00

Abstract: 二维永磁阵列式磁悬浮重力补偿器，属于磁悬浮技术领域，本发明为解决大型载荷非接触支撑采用悬吊方式或气浮方式进行重力卸载，存在寄生力大、系统结构复杂的问题。本发明包括定子和动子，定子包括上层定子和下层定子，相互平行且固定连接的上层定子和下层定子之间设置动子，两层定子和动子之间存在垂向气隙；两层定子和动子均为N×N个矩形永磁体构成的二维阵列平板结构，每层平板结构中任意相邻两个永磁体之间存在间隔；永磁体充磁方向为垂向，每层平板结构中任意相邻两个永磁体的充磁方向相反；上层定子和下层定子相对位置永磁体的充磁方向相反；动子与上层定子相对位置永磁体的充磁方向相同。

公开(公告)号：CN110880888B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN201911236830.3

申请日：2019-12-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  寇宝泉 ,  周立山 ,  葛庆稳 ,  曹广旭

IPC: H02N15/00

公开(公告)号：CN116071396A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310154618.2

申请日：2023-02-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 屈桢深 ,  关子裕 ,  曹广旭 ,  徐雨宁

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06F16/31

Abstract: 本发明提供一种同步定位方法，涉及视觉处理领域，所述方法包括：获取当前帧的初始位姿；根据当前帧的前一帧的特征点和初始位姿，得到当前帧的精确位姿；判断当前帧的下一帧是否为关键帧，若当前帧的下一帧是关键帧，则获取关键帧的所有特征点的数目；根据关键帧的所有特征点的数目，得到关键帧的关键特征点；根据关键帧的关键特征点和当前帧的精确位姿，得到关键特征点的变换矩阵；根据变换矩阵，得到关键帧的关键位姿。本发明的同步定位方法，使关键帧在合理的时间插入，防止跟丢现象的发生，使跟踪特征点的过程更加稳定，实时计算每个关键帧相应的特征点的数目，使特征点数目随捕捉的环境中特征数量进行变化，提高了对于同步定位的准确性。