公开(公告)号：CN103162678B

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201310076430.7

申请日：2013-03-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙兆伟 ,  庞博 ,  李冬柏 ,  王峰 ,  曹喜滨 ,  杨云刚 ,  潘小彤 ,  成雨 ,  张众正

IPC: G01C19/00

Abstract: 批量MEMS陀螺信息融合方法，属于MEMS陀螺信息整合技术领域。本发明是为了解决采用现有针对单一的陀螺信息进行处理的方法对多传感器的信息进行融合，运算量大及输出结果精度低的问题。它将批量MEMS陀螺均分成N组陀螺阵列；采用初级融合模块对每组陀螺阵列中所有MEMS陀螺采集获取的数据进行基于支持度的初级融合，获得每组陀螺阵列的融合数据；再通过时间序列模型获得对应的状态空间方程；再进行多级序贯式滤波，获得第N级融合状态估计值，经提取获得批量MEMS陀螺k时刻融合后的角速度。本发明用于批量MEMS陀螺信息的融合。

公开(公告)号：CN103196447A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310090290.9

申请日：2013-03-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙兆伟 ,  成雨 ,  俞武 ,  李冬柏 ,  庞博

IPC: G01C21/16

Abstract: 基于批量MEMS敏感器的惯性测量单元及姿态位置信息获取方法，属于惯性导航技术领域，本发明为解决传统卫星只能配置少量的陀螺和加速度计，因此降低了IMU系统冗余度和容错性的问题。本发明所述惯性测量单元包括m个MEMS敏感器、片选译码器、单片机和电源模块，姿态位置信息获取方法为：步骤一、初始化对准；步骤二、通过分时操作的方法，使用SPI总线对m个MEMS敏感器逐个进行数据采集，并反馈给单片机；步骤三、发现故障后，忽略MEMS敏感器的输出，然后重启MEMS敏感器，如果仍然存在故障，则关闭MEMS敏感器的电源；步骤四、对步骤三获取的若干组数据进行滑动平均处理，再采用数据融合算法得到一组三轴姿态位置信息。

公开(公告)号：CN103162678A

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201310076430.7

申请日：2013-03-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙兆伟 ,  庞博 ,  李冬柏 ,  王峰 ,  曹喜滨 ,  杨云刚 ,  潘小彤 ,  成雨 ,  张众正

IPC: G01C19/00

Abstract: 批量MEMS陀螺信息融合方法，属于MEMS陀螺信息整合技术领域。本发明是为了解决采用现有针对单一的陀螺信息进行处理的方法对多传感器的信息进行融合，运算量大及输出结果精度低的问题。它将批量MEMS陀螺均分成N组陀螺阵列；采用初级融合模块对每组陀螺阵列中所有MEMS陀螺采集获取的数据进行基于支持度的初级融合，获得每组陀螺阵列的融合数据；再通过时间序列模型获得对应的状态空间方程；再进行多级序贯式滤波，获得第N级融合状态估计值，经提取获得批量MEMS陀螺k时刻融合后的角速度。本发明用于批量MEMS陀螺信息的融合。