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公开(公告)号：CN107234632B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710491530.4
申请日：2017-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于差动轮系的节能变刚度弹性关节，它涉及一种变刚度关节，以解决现有变刚度关节体积大，控制复杂，变刚度范围小以及由于调刚过程中克服弹簧阻力做功而引起的耗能多的问题，它包括外壳、杠杆机构、差动轮系、输入轮系一和输入轮系二；杠杆机构包括输出杆、杠杆臂、杠杆支点柱和弹簧；差动轮系包括差动行星架、差动行星轮和差动太阳轮；差动轮系布置在输入轮系一上，输入轮系一布置在输入轮系二上，差动行星轮与差动太阳轮内啮合；行星架一与齿轮系一连接，行星架一安装在调刚电机输出轴上。本发明用于制作机器人关节。
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公开(公告)号：CN108748254A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810639340.7
申请日：2018-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J17/02 , B25J15/0009
Abstract: 一种基于变刚度弹性关节的欠驱动变刚度机械手，它涉及一种变刚度机械手，以解决现有刚性机械手和柔性机械手各自应用的局限性的问题，它包括三个变刚度弹性关节，还包括手掌、电机、底座、支撑柱和三根手指，三根手指分别是一根曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指，手掌布置在底座的上方且二者通过支撑柱连接，底座上安装有轴向竖向设置的电机以及三个变刚度弹性关节，曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指沿手掌的周向设在手掌上，电机的输出轴通过钢丝绳驱动两根耦合回转曲伸手指回转运动，三个变刚度弹性关节的输出轴一一对应通过钢丝绳驱动曲伸手指和两根耦合回转曲伸手指的屈曲伸展运动。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN107234632A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710491530.4
申请日：2017-06-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于差动轮系的节能变刚度弹性关节，它涉及一种变刚度关节，以解决现有变刚度关节体积大，控制复杂，变刚度范围小以及由于调刚过程中克服弹簧阻力做功而引起的耗能多的问题，它包括外壳、杠杆机构、差动轮系、输入轮系一和输入轮系二；杠杆机构包括输出杆、杠杆臂、杠杆支点柱和弹簧；差动轮系包括差动行星架、差动行星轮和差动太阳轮；差动轮系布置在输入轮系一上，输入轮系一布置在输入轮系二上，差动行星轮与差动太阳轮内啮合；行星架一与齿轮系一连接，行星架一安装在调刚电机输出轴上。本发明用于制作机器人关节。
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