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公开(公告)号：CN111588335B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010268319.8
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有径向活检采样功能的磁驱动胶囊内窥镜机器人，包括图像采集模块，径向活检功能模块，电子元件模块，径向活检功能模块包括磁驱动器和活检工作头，磁驱动器包括永磁体，通过施加外磁场使永磁体产生旋转，驱动活检工作头由径向伸出，撤去外磁场之后，活检工作头回收，完成活检采样的过程。本发明的有益效果是：在胶囊内窥镜机器人中增加了活检模块使其具备了活检功能，可以利用磁场在患者体外远程对径向活检功能模块进行驱动，以实现活检采样，径向活检功能模块的驱动能量全部由外磁场远程提供，无需消耗胶囊内置电池的能量；通过多次施加外磁场，可以使径向活检功能模块反复运行，可有效提高采样的成功率。
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公开(公告)号：CN111588336A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010268353.5
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种基于丝杆的钳位式主动运动胶囊机器人，包括胶囊壳体、以及安装于所述胶囊壳体内部的摄像机模块、供能电池、控制板、钳位式运动模块。本发明的有益效果是：本发明结构简单紧凑，其内部安装了一个微型电机和丝杆等简单的机械结构；该钳位式主动运动胶囊机器人具备钳制在肠道中特定位置、撑开坍塌的肠道内壁和在肠道内部主动前进运动的三大功能，解决了现阶段无线胶囊内窥镜无法在肠道内部主动运动的问题。
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公开(公告)号：CN111588335A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010268319.8
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有径向活检采样功能的磁驱动胶囊内窥镜机器人，包括图像采集模块，径向活检功能模块，电子元件模块，径向活检功能模块包括磁驱动器和活检工作头，磁驱动器包括永磁体，通过施加外磁场使永磁体产生旋转，驱动活检工作头由径向伸出，撤去外磁场之后，活检工作头回收，完成活检采样的过程。本发明的有益效果是：在胶囊内窥镜机器人中增加了活检模块使其具备了活检功能，可以利用磁场在患者体外远程对径向活检功能模块进行驱动，以实现活检采样，径向活检功能模块的驱动能量全部由外磁场远程提供，无需消耗胶囊内置电池的能量；通过多次施加外磁场，可以使径向活检功能模块反复运行，可有效提高采样的成功率。
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公开(公告)号：CN111657830B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010268235.4
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有锚定功能的磁驱动肠道施药胶囊机器人，包括摄像机模块、锚定腿模块、磁驱动解耦模块、施药模块，所述磁驱动解耦模块能够将动力传输至所述锚定腿模块和所述施药模块，从而使所述施药模块进行药物释放、以及使锚定腿组件伸出或收回。本发明的有益效果是：该磁驱动肠道施药胶囊机器人能够在人体肠道内特定位置进行锚定从而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，能够实现在肠道内部不同患病处定点定速定量的施药操作，能够有效提高肠道施药的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN111657830A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010268235.4
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有锚定功能的磁驱动肠道施药胶囊机器人，包括摄像机模块、锚定腿模块、磁驱动解耦模块、施药模块，所述磁驱动解耦模块能够将动力传输至所述锚定腿模块和所述施药模块，从而使所述施药模块进行药物释放、以及使锚定腿组件伸出或收回。本发明的有益效果是：该磁驱动肠道施药胶囊机器人能够在人体肠道内特定位置进行锚定从而抵抗肠道的自然蠕动带来的干扰，能够实现在肠道内部不同患病处定点定速定量的施药操作，能够有效提高肠道施药的效率和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111588336B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010268353.5
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种基于丝杆的钳位式主动运动胶囊机器人，包括胶囊壳体、以及安装于所述胶囊壳体内部的摄像机模块、供能电池、控制板、钳位式运动模块。本发明的有益效果是：本发明结构简单紧凑，其内部安装了一个微型电机和丝杆等简单的机械结构；该钳位式主动运动胶囊机器人具备钳制在肠道中特定位置、撑开坍塌的肠道内壁和在肠道内部主动前进运动的三大功能，解决了现阶段无线胶囊内窥镜无法在肠道内部主动运动的问题。
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公开(公告)号：CN111568347A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010268169.0
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有施药功能的磁驱动胶囊内窥镜机器人，包括前部端盖、图像采集模块和施药模块。所述施药模块包括磁驱动器和储存液态药物的药物储存腔，所述磁驱动器包括第一永磁体和第二永磁体，通过施加外磁场使所述第一永磁体、第二永磁体产生旋转和相对轴向平移运动，从而挤压所述药物储存腔，使所述药物储存腔内的液态药物通过送药管从所述前部端盖排出。本发明的有益效果是：在胶囊内窥镜机器人中增加了施药模块使其具备了施药功能，施药模块的施药方向与图像采集模块的摄像方向一致，可以实时监控整个施药过程，并且施药量可调节；施药模块结构简单、高效；施药模块的驱动力来自外磁场，无需消耗胶囊内窥镜机器人自身的能量。
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公开(公告)号：CN111568347B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202010268169.0
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)
Abstract: 本发明提供了一种具有施药功能的磁驱动胶囊内窥镜机器人，包括前部端盖、图像采集模块和施药模块。所述施药模块包括磁驱动器和储存液态药物的药物储存腔，所述磁驱动器包括第一永磁体和第二永磁体，通过施加外磁场使所述第一永磁体、第二永磁体产生旋转和相对轴向平移运动，从而挤压所述药物储存腔，使所述药物储存腔内的液态药物通过送药管从所述前部端盖排出。本发明的有益效果是：在胶囊内窥镜机器人中增加了施药模块使其具备了施药功能，施药模块的施药方向与图像采集模块的摄像方向一致，可以实时监控整个施药过程，并且施药量可调节；施药模块结构简单、高效；施药模块的驱动力来自外磁场，无需消耗胶囊内窥镜机器人自身的能量。
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公开(公告)号：CN111045785A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911169998.7
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于二进制引力搜索的节能虚拟机放置方法，属于节能优化的云计算领域。本发明的目的是为了实现在虚拟机放置降低能耗，同时提高云计算性能。技术要点：初始化；随机设置每个智能体的位置，确保位置在搜索空间中即可；在每次迭代中，我们计算初始位置的所有智能体的适应度，如果本轮迭代中的适应度高于上一轮迭代的适应度，则更新；对于每个智能体，都根据新的适应度计算质量，引力常数也会随着迭代次数的增加而更新，即随着时间的变化，重力值也会随之变化；用新质量和重力值计算加速度；在搜索空间中移动智能体的位置。虚拟机放置降低能耗，同时提高云计算性能。
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公开(公告)号：CN1272900C
公开(公告)日：2006-08-30
申请号：CN03132539.4
申请日：2003-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 可实现直线或旋转运动的超声电机行波驱动振子，它涉及超声电机应用领域。目前所有的直线或者作旋转运动的超声电机普遍存在输出力或力矩不大的缺陷。本发明包括夹心式换能器(1)，两个夹心式换能器(1)之间固接有支架(2)，支架(2)连接在夹心式换能器(1)的节面处，两个夹心式换能器(1)的前端相固接，固接后的两个夹心式换能器(1)之间所形成的夹角(θ)为0～180°之间的角。利用一个或者多个这种超声振子的组合能够实现直线或者旋转运动的超声电机，由于直接利用夹心式换能器纵向振动的耦合来形成接触头驱动质点的椭圆轨迹运动，该超声驱动振子电机转换效率高，输出振幅和功率大，能够实现重载高速运行，具有很好的速度稳定性。
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