公开(公告)号：CN118884277A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410930020.2

申请日：2024-07-11

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 于全庆 ,  杨宇 ,  张宇轩 ,  汤爱华

IPC: G01R31/392 ,  G01R31/367 ,  G01R31/396 ,  G06F18/2433 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明涉及电池故障诊断技术领域，公开了一种电池种锂离子电池组热失控早期诊断方法，包括S1、获取锂离子电池组单体电压数据；S2、对获取的单体电压数据中的异常值进行处理；S3、基于时间、充电状态、SOC、里程对单体电压数据进行切分；S4、在获得切分后的单体电压充电片段Vc、放电片段Vd及充电电流I后，从中提取故障特征；S5、获得所需的各类特征后，构建故障诊断模型，实现对多模态特征的处理，进而实现故障诊断。本发明有益效果在于：实现了对多维电池故障特征的融合输入与处理，对不同故障具有广泛的适应性，具有较好的准确率与可靠性，同时无监督学习的方法大大降低了故障诊断难度。

公开(公告)号：CN118363395B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410177081.6

申请日：2024-02-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  张宇轩 ,  李云鹏 ,  李博 ,  韩岳江 ,  梁野 ,  吴桐 ,  蔡博

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种基于切换滑模控制的固定翼空投无人机姿态控制方法及系统，涉及无人机姿态控制技术。以解决现有的无人机姿态控制技术没有考虑空投对纵向和横向分量的影响限定无人机空投的广泛应用、以及解决针对固定翼无人机在连续空投中因系统频繁切换可能导致的不稳定问题。技术要点：确定固定翼空投无人机本体和载荷的有关参数；在所得参数的基础上推导固定翼空投无人机在不同载荷搭载情况下的运动学和动力学方程；确定固定翼空投无人机所受合外力和合外力矩；根据建立的运动学与动力学模型，建立固定翼空投无人机姿态误差动力学模型，并将其建模为非线性仿射切换系统；根据姿态误差动力学模型设计具有有限时间收敛性质的切换滑模控制器；根据设计的切换滑模控制器证明固定翼无人机在空投任务中的稳定性。本发明提高了固定翼无人机在空投过程中的安全性和可靠性，且适用范围广泛，具有较高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN118363395A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410177081.6

申请日：2024-02-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张立宪 ,  张宇轩 ,  李云鹏 ,  李博 ,  韩岳江 ,  梁野 ,  吴桐 ,  蔡博

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种基于切换滑模控制的固定翼空投无人机姿态控制方法及系统，涉及无人机姿态控制技术。以解决现有的无人机姿态控制技术没有考虑空投对纵向和横向分量的影响限定无人机空投的广泛应用、以及解决针对固定翼无人机在连续空投中因系统频繁切换可能导致的不稳定问题。技术要点：确定固定翼空投无人机本体和载荷的有关参数；在所得参数的基础上推导固定翼空投无人机在不同载荷搭载情况下的运动学和动力学方程；确定固定翼空投无人机所受合外力和合外力矩；根据建立的运动学与动力学模型，建立固定翼空投无人机姿态误差动力学模型，并将其建模为非线性仿射切换系统；根据姿态误差动力学模型设计具有有限时间收敛性质的切换滑模控制器；根据设计的切换滑模控制器证明固定翼无人机在空投任务中的稳定性。本发明提高了固定翼无人机在空投过程中的安全性和可靠性，且适用范围广泛，具有较高的工程应用价值。