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公开(公告)号：CN103466109B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201310415789.2
申请日：2013-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种空间微重力环境地面模拟实验装置，包括地基、两个支撑柱、横向气浮导轨、纵向气浮导轨、滑车和失重模拟控制系统，两个支撑柱分别水平安装在地基上，横向气浮导轨安装于两个支撑柱上，纵向气浮导轨安装在横向气浮导轨上，滑车安装在纵向气浮导轨上，失重模拟控制系统安装在滑车上，滑车上安装有控制器；所述的失重模拟控制系统包括伺服电机、卷丝轮、吊丝、力传感器和飞行器，伺服电机连接卷丝轮，卷丝轮连接吊丝，吊丝连接力传感器，力传感器连接飞行器，控制器分别与力传感器、伺服电机电信号连接。本发明具有结构简单、逼真度高、操作方便、易于实现、成本低、试验时间不受限制的特点。
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公开(公告)号：CN103496450B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310470025.3
申请日：2013-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于空间飞行器仿真试验的微干扰力矩环境模拟装置，包括基座、气浮球轴承副、转接环和仪表平台，所述的气浮球轴承副包括气浮球轴、公共缓冲腔、单排环隙节流孔、排气孔、环隙节流器和气浮球轴承，基座安装在地基上，气浮球轴承下端安装在基座上，气浮球轴能够悬浮于气浮球轴承上，气浮球轴能够三维转动自由度，气浮球轴上端设有转接环，转接环与仪表平台固定连接；本发明设计原理简单、安全可靠，同时具有一般空气轴承的优点。
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公开(公告)号：CN104990533A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510359547.5
申请日：2015-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种卫星地面物理仿真系统超高精度姿态测量方法及装置，测量装置包括两台光电自准直仪、四面棱镜和计算机，两台电自准直仪安装于三轴气浮台台下并且两台电自准直仪与计算机连接，两台电自准直仪相互成90°，四面棱镜安装在三轴气浮台台上，计算机安装在三轴气浮台台下，两台光电自准直仪测量四面棱镜的相对姿态，根据双红外矢量姿态确定算法，给出三轴气浮台的姿态信息。该套方法及装置不仅适用于三轴气浮台的姿态确定问题，同样也能应用于其他空间飞行器地面物理仿真系统中，具有较广泛的应用范围。光电自准直仪具有较高的测量精度，配合姿态确定算法，实现了姿态超高精度的测量。经实验验证，姿态测量精度优于1″。
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公开(公告)号：CN103466109A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310415789.2
申请日：2013-09-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明涉及一种空间微重力环境地面模拟实验装置，包括地基、两个支撑柱、横向气浮导轨、纵向气浮导轨、滑车和失重模拟控制系统，两个支撑柱分别水平安装在地基上，横向气浮导轨安装于两个支撑柱上，纵向气浮导轨安装在横向气浮导轨上，滑车安装在纵向气浮导轨上，失重模拟控制系统安装在滑车上，滑车上安装有控制器；所述的失重模拟控制系统包括伺服电机、卷丝轮、吊丝、力传感器和飞行器，伺服电机连接卷丝轮，卷丝轮连接吊丝，吊丝连接力传感器，力传感器连接飞行器，控制器分别与力传感器、伺服电机电信号连接。本发明具有结构简单、逼真度高、操作方便、易于实现、成本低、试验时间不受限制的特点。
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公开(公告)号：CN104006787B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410195936.4
申请日：2014-05-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间飞行器姿态运动模拟平台高精度姿态确定方法，采用的设备包括激光跟踪仪、智能测头、陀螺仪和两台工业控制计算机，从而搭建地面全物理仿真实验装置，该方法是一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态确定的改进方法，通过对激光跟踪仪和陀螺的输出信息进行数据融合滤波处理，得到空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态信息，更加符合实际工作情况，具有较高的实时性。本发明采用的测量设备安装简单，测量精度高，能够动态无接触测量空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态角和角速率信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104386267B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410647892.4
申请日：2014-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种适用于空间飞行器高稳定度指向控制试验装置及方法，试验装置，包括基座、气浮轴承、仪表平台、飞行器指向单元、飞行器姿态控制单元、台上数据指令收发系统、标志点、靶标测头单元、反射棱镜、反作用动量轮系统、图像处理单元、光电自准直仪、激光跟踪仪、台下数据指令收发系统和相机；该装置充分利用气浮轴承模拟空间飞行器微干扰力矩环境的特点，结合图像测量单元、激光跟踪仪、光电自准直仪等设备的高精度位姿测量技术，能够实现空间飞行器高稳定度指向控制试验目标，精度高、稳定性好并且便于工程实现，本发明可以用于各种高精度气象、军事侦察卫星、天基攻防平台等航天器的高精度指向控制试验。
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公开(公告)号：CN104386267A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410647892.4
申请日：2014-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种适用于空间飞行器高稳定度指向控制试验装置及方法，试验装置，包括基座、气浮轴承、仪表平台、飞行器指向单元、飞行器姿态控制单元、台上数据指令收发系统、标志点、靶标测头单元、反射棱镜、反作用动量轮系统、图像处理单元、光电自准直仪、激光跟踪仪、台下数据指令收发系统和相机；该装置充分利用气浮轴承模拟空间飞行器微干扰力矩环境的特点，结合图像测量单元、激光跟踪仪、光电自准直仪等设备的高精度位姿测量技术，能够实现空间飞行器高稳定度指向控制试验目标，精度高、稳定性好并且便于工程实现，本发明可以用于各种高精度气象、军事侦察卫星、天基攻防平台等航天器的高精度指向控制试验。
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公开(公告)号：CN104006787A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410195936.4
申请日：2014-05-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C1/00 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间飞行器姿态运动模拟平台高精度姿态确定方法，采用的设备包括激光跟踪仪、智能测头、陀螺仪和两台工业控制计算机，从而搭建地面全物理仿真实验装置，该方法是一种基于扩展卡尔曼滤波的姿态确定的改进方法，通过对激光跟踪仪和陀螺的输出信息进行数据融合滤波处理，得到空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态信息，更加符合实际工作情况，具有较高的实时性。本发明采用的测量设备安装简单，测量精度高，能够动态无接触测量空间飞行器姿态运动模拟平台的姿态角和角速率信息。
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公开(公告)号：CN103496450A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310470025.3
申请日：2013-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于空间飞行器仿真试验的微干扰力矩环境模拟装置，包括基座、气浮球轴承副、转接环和仪表平台，所述的气浮球轴承副包括气浮球轴、公共缓冲腔、单排环隙节流孔、排气孔、环隙节流器和气浮球轴承，基座安装在地基上，气浮球轴承下端安装在基座上，气浮球轴能够悬浮于气浮球轴承上，气浮球轴能够三维转动自由度，气浮球轴上端设有转接环，转接环与仪表平台固定连接；本发明设计原理简单、安全可靠，同时具有一般空气轴承的优点。
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公开(公告)号：CN103399986A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310288901.0
申请日：2013-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于微分几何的空间机械臂建模分析方法。在选定机械臂系统各级刚体零位的基础上，计算给出零位关节矢量、质心关节矢量、惯量矩阵等初始化条件，计算与惯性参数相关的矩阵及坐标位置矩阵。通过正向递推计算各连杆的广义速度，再逆向递推计算各连杆的广义力。最后将各量代入矩阵，写成紧凑形式的动力学方程。该模型具有模型形式统一，运算量小，提高空间机械臂模型计算效率和精度，从而提高空间机械臂的设计精度。本发明也可用于其他空间多刚体系统的建模。
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