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公开(公告)号：CN115330862B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202210967969.0
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 视觉防撞监测装置及大型球形靶室内设备防撞监测方法，解决了如何监测球形靶室内内仪器设备之间在运动过程中的碰撞风险的问题，属于视觉监测领域。本发明设计一种视觉防撞监测装置，根据大型球形靶室的特点，布置多套视觉防撞监测装置，安装在靶室外部，通过法兰对内部进行观测。本发明根据视觉防撞监测装置的成像模块之间的相对位置关系、目标相对于成像模块坐标系的位置和姿态确定多目标之间的位置和姿态，根据多目标之间的位置和姿态，解算目标间最小间距，根据目标间最小间距来评估碰撞风险，实现防撞。
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公开(公告)号：CN116630437A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310569735.5
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双目PTZ相机中心视点重合的测距方法，解决了主动视觉三维检测时在线环境中无法用标定板重新标定的问题，属于主动视觉技术领域。本发明包括：双目PTZ相机的左右相机分别在球腔内各自位置处采用各种俯仰角和方位角拍摄目标图像，获得角度‑图像编码器，测距时，利用左右相机拍摄目标，根据拍摄的图像，在角度‑图像编码器中找到左右相机拍摄的图像对应的方位角和俯仰角，再结合左右相机和目标的位置几何关系，得到左右相机与目标点的夹角α0、β0；根据α0、β0、左右相机旋转中心位置点间距D，解出目标点的三维距离。本发明可以在调焦和拍摄角度和范围调节后内外参发生变化条件下，不需要自标定，仍然可以进行中心视点重合时测距。
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公开(公告)号：CN115330862A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210967969.0
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 视觉防撞监测装置及大型球形靶室内设备防撞监测方法，解决了如何监测球形靶室内内仪器设备之间在运动过程中的碰撞风险的问题，属于视觉监测领域。本发明设计一种视觉防撞监测装置，根据大型球形靶室的特点，布置多套视觉防撞监测装置，安装在靶室外部，通过法兰对内部进行观测。本发明根据视觉防撞监测装置的成像模块之间的相对位置关系、目标相对于成像模块坐标系的位置和姿态确定多目标之间的位置和姿态，根据多目标之间的位置和姿态，解算目标间最小间距，根据目标间最小间距来评估碰撞风险，实现防撞。
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公开(公告)号：CN115272491A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210966610.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 双目PTZ相机动态自标定方法,解决了如何对调焦变倍和原地旋转调节后的PTZ双目相机参数标定的问题，属于主动视觉技术领域。本发明包括：S1、对双目PTZ相机进行初始标定，获得两个相单目机的初始内参和双目初始外参；S2、根据获得的初始内参和双目初始外参，使用无限单应性约束方法分别对双目PTZ相机中的两个单目相机进行动态自标定，获得两个单目相机运动后的内参和、两个单目相机运动前后旋转矩阵和；S3、根据两个单目相机运动前后的视图关系以及两个单目相机的初始位姿关系得到两个单目相机运动后的位姿关系，完成自标定，获得双目PTZ相机运动后的外参。
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