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公开(公告)号：CN112881520B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110048185.3
申请日：2021-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换模极大值法的地下管道缺陷定位方法，包括以下步骤：建立焊疤周期噪声数学模型，并根据焊疤周期噪声数学模型求得碰撞噪声功率；采用小波变换模极大值法WTMM和碰撞噪声功率识别焊疤位置；利用拉依达准则对焊疤位置进行判断，确定结构性缺陷位置。该方法利用焊疤噪声的周期性对传感器获得信号里所有的突变噪声进行分析和辨识，在有焊疤信号干扰的管道中识别出管道结构性缺陷的准确位置，进而实现管道无伤探测，减小管道维修的成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110109191A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910316184.5
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS和里程计组合的地下管道探测方法。首先，利用加速计信息进行解析式粗对准，利用起终点坐标近似初始航向，构建姿态矩阵；然后，统一坐标系后利用角速度信息进行姿态解算，得到设备所在位置的姿态信息，并利用姿态对里程计计算得到的速度进行分解，得到东北天方向的速度，通过积分运算得到相对于起点的位移信息，从而得到初步解算的轨迹；之后，通过准确的起终点坐标对初步解算得到的轨迹进行旋转校正；最后，对解算得到的正反向轨迹进行平均拟合得到最终轨迹。
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公开(公告)号：CN112881520A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110048185.3
申请日：2021-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换模极大值法的地下管道缺陷定位方法，包括以下步骤：建立焊疤周期噪声数学模型，并根据焊疤周期噪声数学模型求得碰撞噪声功率；采用小波变换模极大值法WTMM和碰撞噪声功率识别焊疤位置；利用拉依达准则对焊疤位置进行判断，确定结构性缺陷位置。该方法利用焊疤噪声的周期性对传感器获得信号里所有的突变噪声进行分析和辨识，在有焊疤信号干扰的管道中识别出管道结构性缺陷的准确位置，进而实现管道无伤探测，减小管道维修的成本。
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公开(公告)号：CN110109191B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910316184.5
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS和里程计组合的地下管道探测方法。首先，利用加速计信息进行解析式粗对准，利用起终点坐标近似初始航向，构建姿态矩阵；然后，统一坐标系后利用角速度信息进行姿态解算，得到设备所在位置的姿态信息，并利用姿态对里程计计算得到的速度进行分解，得到东北天方向的速度，通过积分运算得到相对于起点的位移信息，从而得到初步解算的轨迹；之后，通过准确的起终点坐标对初步解算得到的轨迹进行旋转校正；最后，对解算得到的正反向轨迹进行平均拟合得到最终轨迹。
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公开(公告)号：CN112880670B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202110048183.4
申请日：2021-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征位置辨识的地下管道轨迹测绘方法，包括：获取IMU数据；采用小波变换模极大值法WTMM对IMU数据识别，得到周期噪声位置作为特征位置CPR；利用拉伊达准则筛选特征位置CPR中的弯道位置信息；根据弯道位置信息在量测方程中更新量测矩阵；通过更新后的量测矩阵建立基于特征位置识别的SINS/DR优化算法；获取IMU信号，并将IMU信号输入SINS/DR优化算法中，得到优化后的IMU信号。该方法减小管道测绘过程中因焊疤引入的位置误差，并且利用焊疤的周期性提出改进的定位方法，进而提高工程应用中管道测绘的精度。
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公开(公告)号：CN112880670A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110048183.4
申请日：2021-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征位置辨识的地下管道轨迹测绘方法，包括：获取IMU数据；采用小波变换模极大值法WTMM对IMU数据识别，得到周期噪声位置作为特征位置CPR；利用拉伊达准则筛选特征位置CPR中的弯道位置信息；根据弯道位置信息在量测方程中更新量测矩阵；通过更新后的量测矩阵建立基于特征位置识别的SINS/DR优化算法；获取IMU信号，并将IMU信号输入SINS/DR优化算法中，得到优化后的IMU信号。该方法减小管道测绘过程中因焊疤引入的位置误差，并且利用焊疤的周期性提出改进的定位方法，进而提高工程应用中管道测绘的精度。
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