公开(公告)号：CN108022214A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201610942255.9

申请日：2016-11-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张淼 ,  卢亚兵 ,  李新兴 ,  沈毅

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/30 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/168

Abstract: 本发明涉及图像中的特定直线检测方法，具体涉及一种适用于无人机雾天飞行的地平线检测方法。提供了一种通过引入先验暗原色去雾方法并利用改进的暗原色图像进行处理准确、稳定得到地平线信息的方法。本发明的步骤为：一、读入采集得到的RGB图像，经过暗原色去雾处理得到清晰的去雾图像及利用软抠图法改进的暗原色图像，供特征提取。二、对改进的暗原色图像依次进行图像分割、形态学处理、边缘检测。三、利用 Hough 变换进行直线检测，并利用直线检测结果进行最小二乘法来拟合准确得到地平线信息。本发明可以达到雾天检测地平线的目的，为提高检测结果的准确性和鲁棒性，引入暗原色图像，并有效结合其他处理方法可以准确、稳定得到地平线信息。