公开(公告)号：CN101786275B

公开(公告)日：2011-06-15

申请号：CN200910217463.2

申请日：2009-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  孙中远 ,  王珂 ,  卞子超

IPC: B25J19/00

Abstract: 十三自由度仿人机器人头部机构，它涉及一种仿人机器人头部机构。以解决目前仿人机器人头部机构结构复杂、灵活性差、运动精度低、整体机构协调性不高问题。眼眉伺服舵机通过眼眉摆杆驱动眼眉轴绕眼眉轴套转动，从而使眼眉支撑杆摆动；眼球仰俯转动伺服舵机通过眼球仰俯舵机曲柄、眼球仰俯滑销及外滑环摆杆驱动外滑环摆动，从而带动眼球摆杆运动；眼球左右摆动伺服舵机通过眼球左右摆动舵机曲柄、眼球左右摆动滑销及内滑环摆杆驱动内滑环摆动；眼睑伺服舵机通过眼睑开合曲柄、眼睑滑销和眼睑摆杆驱动眼睑支撑架摆动；嘴角伺服舵机通过嘴角舵机曲柄、嘴角滑销及嘴角摆杆驱动嘴角摆杆上下开合运动。本发明可实现仿人机器人头部十三个自由度的运动。

公开(公告)号：CN101786275A

公开(公告)日：2010-07-28

申请号：CN200910217463.2

申请日：2009-12-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李瑞峰 ,  孙中远 ,  王珂 ,  卞子超

IPC: B25J19/00

Abstract: 十三自由度仿人机器人头部机构，它涉及一种仿人机器人头部机构。以解决目前仿人机器人头部机构结构复杂、灵活性差、运动精度低、整体机构协调性不高问题。眼眉伺服舵机通过眼眉摆杆驱动眼眉轴绕眼眉轴套转动，从而使眼眉支撑杆摆动；眼球仰俯转动伺服舵机通过眼球仰俯舵机曲柄、眼球仰俯滑销及外滑环摆杆驱动外滑环摆动，从而带动眼球摆杆运动；眼球左右摆动伺服舵机通过眼球左右摆动舵机曲柄、眼球左右摆动滑销及内滑环摆杆驱动内滑环摆动；眼睑伺服舵机通过眼睑开合曲柄、眼睑滑销和眼睑摆杆驱动眼睑支撑架摆动；嘴角伺服舵机通过嘴角舵机曲柄、嘴角滑销及嘴角摆杆驱动嘴角摆杆上下开合运动。本发明可实现仿人机器人头部十三个自由度的运动。