公开(公告)号：CN118072141A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410086125.4

申请日：2024-01-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 包家华 ,  程思瑶 ,  刘劼

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/94 ,  G06V20/60 ,  G06V10/764 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  A01M21/00

Abstract: 本发明提出了一种面向低功耗除草机器人的轻量级杂草检测模型及检测方法，属于农业工程和计算机视觉技术领域，检测模型将视觉传感器采集到的图像作为输入，提供包括杂草类别、边界框(bbox)和置信度(confidence)在内的输出；在特征提取中，PAM模块采用基于卷积神经网络的架构，在少量的卷积计算中穿插三种掩码进行计算，以减少计算量；在检测过程中，FOG模块在特征图上进一步提出区域建议，通过深度模型的输出，应用线性或非线性变换将图片中的坐标映射到现实世界，最后通过除草装置完成除草流程。