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发明公开
基于栅格划分的动态点云去除方法审中-实审

公开(公告)号：CN117788735A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311823142.3

申请日：2023-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王振桓 , 贺浩然 , 李清华 , 赵新洋 , 万竞扬

IPC: G06T17/05 , G06T7/73 , G06V10/25 , G06V10/764

Abstract: 基于栅格划分的动态点云去除方法，它属于高精地图构建、导航与规划技术领域。本发明解决了在无光照以及无先验信息的条件下，现有方法难以实现高精度且实时性的动态点云数据去除的问题。本发明通过计算并比较当前关键帧以及局部地图在感兴趣区域中对应栅格的点云描述子，识别出存在动态点云的栅格，从而有效去除激光雷达当前扫描帧中的动态点云，提高了动态点云数据去除的精度，进而最终能够构建出滤除动态点云后精准的全局点云地图。而且本发明方法的实现不受限于光照和先验条件，在无光照以及无先验信息的条件下仍可实现，可以全天候工作。本发明方法可以用于去除动态点云。

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