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公开(公告)号：CN108986126A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810617904.7
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/13
Abstract: 本发明提供了基于高斯拟合亚像素边缘检测及改进RANSAC算法的圆心检测法，属于飞行器地面仿真领域。本发明基于高斯拟合亚像素边缘检测及改进RANSAC算法的圆心检测法所述圆心检测法的具体流程为：原始图像经过模型匹配，并进行RIO处理；边缘像素提取与细化；基于高斯拟合的亚像素边缘定位；改进的RANSAC圆拟合算法；计算圆心坐标。本发明通过模型匹配的方式对圆标志物的位置进行粗定位，并进行RIO处理，缩小图像处理的大小；采用高斯拟合求取亚像素边缘提高了算法的准确性和稳定性；改进的RACNAC算法减少了抽样次数，并对候选圆进行优化和筛选，减少运行时间的同时，提高了准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109084675A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810561893.5
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了基于嵌入式的几何特征与Zernike矩结合的圆心定位装置与方法，属于飞行器地面仿真领域。本发明基于嵌入式的几何特征与Zernike矩结合的圆心定位装置与方法利用几何特征可以降低噪声干扰，消除孤立点和噪声点；采用基于Zernike矩的亚像素边缘定位算法，可以是测量不受图像平移或尺寸变化的影响，提高测试结果的鲁棒性；充分运用被测物体在平面内做二维运动这一条件，合理选取单目相机的安装位置，可以大大简化位置解算中必需的坐标变换过程，有效地减少了位置解算程序的运行时间，使得单目位置测量在实时性要求较高场合下的应用成为可能。
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公开(公告)号：CN108830899B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201810561892.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于几何特征的快速自适应角点结合的圆心检测方法，属于图像处理算法技术领域。本发明利用两次阙值不同的阙值二值化对标志物进行处理；再通过改进后的SUSAN算法对标志物图像进行角点检测，对圆心和半径进行粗定位；然后对二值化后的圆形图像进行Canny算子检测出边缘，再对边缘进行半径约束，得到细化且连续的边缘；最后对此时检测出的边缘进行处理，结合多次处理和加权平均的方式来得到具有良好精度的圆心坐标。本发明避免了梯度计算，减少了噪声所带来的干扰，提高了算法的速率，具有良好的精度，简单易实现并具有良好的运行速率且满足实时性。
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公开(公告)号：CN108830899A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810561892.0
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于几何特征的快速自适应角点结合的圆心检测方法，属于图像处理算法技术领域。本发明利用两次阙值不同的阙值二值化对标志物进行处理；再通过改进后的SUSAN算法对标志物图像进行角点检测，对圆心和半径进行粗定位；然后对二值化后的圆形图像进行Canny算子检测出边缘，再对边缘进行半径约束，得到细化且连续的边缘；最后对此时检测出的边缘进行处理，结合多次处理和加权平均的方式来得到具有良好精度的圆心坐标。本发明避免了梯度计算，减少了噪声所带来的干扰，提高了算法的速率，具有良好的精度，简单易实现并具有良好的运行速率且满足实时性。
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