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公开(公告)号：CN113610925A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110848543.9
申请日：2021-07-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种水下振动台防水膜高速视频测量动态监测方法，该方法包括以下步骤：步骤1，建立水下高速成像系统，获取水下防水膜的三维形态变化；步骤2，采用基于标准参数补偿的水下相机标定方法，获取水下的相机内方位参数和镜头畸变参数；步骤3，水下目标识别与跟踪，采用椭圆特征识别算法和椭圆拟合算法，提取出人工目标点的序列影像坐标；步骤4，水下目标三维重建，通过光束平差法或相对绝对定向法计算目标点的三维序列坐标，并通过时序分析计算位移参数。与现有技术相比，本发明具有精度高、实时性强、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN113566778A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110848564.0
申请日：2021-07-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多点透视成像的无人飞行器地面飞行位姿测量方法，该方法包括以下步骤：步骤1，采用EPnP算法求解相机位姿初值；步骤2，利用光束法平差解析高速视频测量；步骤3，无人飞行器姿态角估计。与现有技术相比，本发明在高速视频测量数据三维定位中能达到毫米级定位精度，相比于GPS数据更为精确，采集频率更高。
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公开(公告)号：CN113610925B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110848543.9
申请日：2021-07-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种水下振动台防水膜高速视频测量动态监测方法，该方法包括以下步骤：步骤1，建立水下高速成像系统，获取水下防水膜的三维形态变化；步骤2，采用基于标准参数补偿的水下相机标定方法，获取水下的相机内方位参数和镜头畸变参数；步骤3，水下目标识别与跟踪，采用椭圆特征识别算法和椭圆拟合算法，提取出人工目标点的序列影像坐标；步骤4，水下目标三维重建，通过光束平差法或相对绝对定向法计算目标点的三维序列坐标，并通过时序分析计算位移参数。与现有技术相比，本发明具有精度高、实时性强、可靠性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115170610A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210805213.6
申请日：2022-07-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种高速视频序列影像自适应尺度变化的标志连续跟踪方法，该方法包括以下步骤：步骤1，采用快速形状特征提取算法对获取的影像序列进行处理，得到人工标志中心的像素坐标；步骤2，采用自适应尺度变化标志序列跟踪策略，即依据实时获取的上一帧标志点半径大小，动态地改变下一帧进行跟踪搜索窗口的大小，实现相邻帧影像间区域尺度信息的后向传递。与现有技术相比，本发明具有较好的准确性和可靠性等优点。
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公开(公告)号：CN113790711A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111060978.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：基于相机标定获取相机的内方位参数；同时采用五点相对定向解析算法求解本质矩阵，获取相机的外方位参数初值；步骤S2：采用相对定向参数优化算法进行位姿参数估算，包括通过共面条件方程确定的误差方程和约束条件方程，采用间接平差方法求解未知参数，进行位姿参数估算；步骤S3：采用绝对定向算法将模型坐标系转换为自定义局部物方坐标系；步骤S4：无人机飞行参数解算。与现有技术相比，本发明可应用于无控制点的位姿测量场景，适用性更强，且测量精度达到毫米级。
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公开(公告)号：CN115311358A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210799215.9
申请日：2022-07-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种长距离连续位姿高速视频测量方法，该方法包括以下步骤：步骤1，采用多双目连续观测联合光束法平差对观测值进行解算；步骤2，采用深度距离和平差残差约束的自适应变权策略对步骤1)的解算过程进行处理，得到连续位姿参数测量结果；步骤3，采用基于平面拟合的位置姿态参数动态反演对步骤2)得到的连续位姿参数测量结果进行优化。与现有技术相比，本发明具有能够实现长距离移动目标动态位置姿态参数的高精度连续测量，测量定位精度优于3mm，相比国际著名视觉测量软件精度提升了超30％等优点。
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公开(公告)号：CN113790711B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111060978.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机低空飞行位姿无控多视测量方法，该方法包括以下步骤：步骤S1：基于相机标定获取相机的内方位参数；同时采用五点相对定向解析算法求解本质矩阵，获取相机的外方位参数初值；步骤S2：采用相对定向参数优化算法进行位姿参数估算，包括通过共面条件方程确定的误差方程和约束条件方程，采用间接平差方法求解未知参数，进行位姿参数估算；步骤S3：采用绝对定向算法将模型坐标系转换为自定义局部物方坐标系；步骤S4：无人机飞行参数解算。与现有技术相比，本发明可应用于无控制点的位姿测量场景，适用性更强，且测量精度达到毫米级。
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公开(公告)号：CN113507602A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110732172.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种高速视频测量系统中的软硬件同步控制方法，该方法通过一个主控机和一个同步触发电路同时控制两个以上的高速相机来实现同步采集序列高速影像，所述同步控制方法包括：步骤1)开始采集过程；步骤2)开始存储过程；步骤3)停止采集过程。与现有技术相比，本发明解决了现有分体式高速视频测量系统的多个高速相机彼此独立工作，导致输出图像不能同步的问题，提高了高速视频测量的准确性。
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