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公开(公告)号：CN118264995A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410357823.3
申请日：2024-03-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分布式多模态传感器阵列的信息编码与通信方法及装置。其中的方法首先获取感知数据，将分布式传感器阵列组划分为多个感知簇，利用每个感知簇内的有线通信传输感知数据，每个传感器阵列包括多种模态的传感器；其次，对当前的感知数据进行预处理后，将预处理后的感知数据以统一格式编码，并打包各感知簇内的编码后的多模态数据，得到与多个感知簇对应的多个数据包；最后，利用无线通信协议和技术分布式传输多个数据包。与现有技术相比，本发明具有有效适用于复杂环境和资源受限的应用场景，同时具备高效率、快速度、低成本等优点。
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公开(公告)号：CN115930947A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211607004.7
申请日：2022-12-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本申请实施例涉及机器人多模态感知技术领域，特别涉及一种热源定位成像方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：基于电子皮肤，构建温度传感器阵列；并基于电子皮肤的惯性测量单元，对温度传感器阵列的实时相对位姿进行定位、校准，得到视觉信息；基于机械臂的位移，获取网格化的空间温度矩阵，并计算空间温度梯度向量；将空间温度梯度向量输入神经网络，重建空间温度场；对空间温度场进行辨识，进行热源定位，得到温度场信息；将温度场信息和视觉信息进行融合，获取多模态一体成像。本申请实施例提供的热源定位成像方法，利用电子皮肤上的温度传感器阵列与其他传感器融合，获取以热成像为主的多源融合成像，并实现破坏重组功能。
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公开(公告)号：CN119501977A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411651235.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种仿生多指水下机械手装置、控制系统、抓取策略和目标识别方法，机械手主要由法兰盘和七连杆机构的欠驱动机械手指组成，机械手指包括基座、三角件、指尖件和滑块，三角件的其中两个角分别通过连杆机构与指尖件、滑块相连，第三个角通过梯形连接件与基座相连，滑块通过螺纹直线长轴电机驱动，指尖内设有磁触觉传感器，磁触觉传感器通过磁粉硅胶混合体制成的指尖感受器单元接收指尖触觉信息。装置通过包含微处理器的控制系统进行控制，通过制定相应的自适应力抓取策略自然适应不同形状和大小的物体，并通过深度学习算法对水下物体进行分类识别。与现有技术相比，本发明具有高灵敏、抗干扰等优点，并具有触觉感知识别和自适应抓取能力。
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公开(公告)号：CN118246525A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410357836.0
申请日：2024-03-27
Applicant: 同济大学
IPC: G06N3/0985 , G01D18/00 , G06N3/084 , G06N3/045
Abstract: 本发明涉及一种可增长学习的多边缘感知器件自标定方法、装置及存储介质。该方法首先基于当前的标定环境，获取环境感知标定数据；其次基于当前的应用环境，获取各边缘感知器件的实时输出响应值；最后基于环境感知标定数据和实时上传的输出响应值，利用基于元学习和增量学习的标定模型将边缘感知器件的输出响应值转化为相应的感知物理量，完成自标定；标定模型的获取过程包括基于元学习的离线训练和基于增量学习的云服务器优化。与现有技术相比，本发明具有显著提升大量传感器标定的效率，具有自适应和持续优化等优点。
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