公开(公告)号：CN115603608A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211604767.6

申请日：2022-12-14

Applicant: 吉林大学(CN)

Inventor： 王书鹏 ,  周士辉 ,  刘欣 ,  常通 ,  杨志刚 ,  刘昊宇 ,  张晓龙 ,  张志辉 ,  任露泉

IPC: H02N2/04 ,  H02N2/12 ,  H02N2/00

Abstract: 一种基于惯性驱动的步进式三自由度压电执行器，涉及压电电机技术领域，包括基座、支柱、关节球、关节套和四个驱动机构，四个驱动机构均布于关节套顶部，所述驱动机构均包括压电陶瓷和惯性球，其中四个驱动机构以关节套为中心呈圆周等距分布；所述关节套装配于关节球外侧，可实现沿关节球Z轴方向直线运动和以关节球为中心绕关节球X轴或Y轴的旋转运动；所述压电陶瓷的驱动控制信号采用同相或异相锯齿波信号，且相反的锯齿波信号能够实现关节套的反向移动或转动。本发明利用四个压电陶瓷的时序应变推动关节套产生周期性运动，从而对关节套产生摩擦力或力矩，进而在关节球固定配合下驱动关节套实现一直线、两旋转三个自由度运动。