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公开(公告)号：CN117724500A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311767393.4
申请日：2023-12-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种适合大型矿用电铲自主避障的控制方法，属于车辆的无人驾驶控制领域。步骤包括：在跟踪开始之前获取期望的路径信息，并将路径进行等距或等分处理；上位机读入当前时刻RTK定位设备测量的电铲的位置信息和航向角以及电铲两侧履带的转速；跟踪控制算法计算出下一时刻的履带驱动速度；在电铲跟踪过程中，图像处理模块扫描周围环境，检测行走区域内是否出现新的障碍物；在避障完成后，重新恢复对原本路径的跟踪。优点在于：可以实现电铲平稳跟踪的同时，实现对障碍物的绕行，并且可以平滑的从跟踪路径转到避障路径而不会因路径的变化产生抖振问题；在避障完成之后，可以快速的恢复对原有路径的跟踪，并保持与之前一样的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN103233493B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310160813.2
申请日：2013-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用挖掘机挖掘力监测及自动称量系统及方法，该系统主要由提升行程检测模块、推压行程检测模块、提升机构负载检测模块、推压机构负载检测模块和数据处理模块组成；所述的方法利用已知参数和测量数据，通过计算机编程确定工作装置的姿态，在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量。本发明实现了在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量这一技术，对结构的受力分析更准确，整个系统初始值设置好后无需人为操作，节省成本投入，通用性强，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103233493A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310160813.2
申请日：2013-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种矿用挖掘机挖掘力监测及自动称量系统及方法，该系统主要由提升行程检测模块、推压行程检测模块、提升机构负载检测模块、推压机构负载检测模块和数据处理模块组成；所述的方法利用已知参数和测量数据，通过计算机编程确定工作装置的姿态，在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量。本发明实现了在挖掘作业过程中进行挖掘力监测，挖掘完成后进行自动称量这一技术，对结构的受力分析更准确，整个系统初始值设置好后无需人为操作，节省成本投入，通用性强，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103900829A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410166393.3
申请日：2014-04-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明属于重型机械监测技术领域，具体涉及一种基于LabVIEW的大型履带行走装置健康状态智能监测系统及方法。本发明针对大型履带行走装置工作环境恶劣，承载较大，润滑防护欠佳等特点而开发的，用以监测驱动电机电流、驱动电机功率、驱动轮转速、张紧力、支重轮轴转速和支重轮轴温度等参数，根据智能监测系统给出设备当前健康状态，对相应故障项发出声光警告，并指出故障来源。其主要由驱动轮监测模块(Ⅰ)、导向轮监测模块(Ⅱ)、支重轮监测模块(Ⅲ)、路由器、计算机和显示器组成，所述的驱动轮监测模块(Ⅰ)、导向轮监测模块(Ⅱ)和支重轮监测模块(Ⅲ)，分别安装在大型履带行走装置的对应位置，并与驾驶室内的计算机通过以太网形式连接。
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公开(公告)号：CN103900829B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410166393.3
申请日：2014-04-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明属于重型机械监测技术领域，具体涉及一种基于LabVIEW的大型履带行走装置健康状态智能监测系统及方法。本发明针对大型履带行走装置工作环境恶劣，承载较大，润滑防护欠佳等特点而开发的，用以监测驱动电机电流、驱动电机功率、驱动轮转速、张紧力、支重轮轴转速和支重轮轴温度等参数，根据智能监测系统给出设备当前健康状态，对相应故障项发出声光警告，并指出故障来源。其主要由驱动轮监测模块(Ⅰ)、导向轮监测模块(Ⅱ)、支重轮监测模块(Ⅲ)、路由器、计算机和显示器组成，所述的驱动轮监测模块(Ⅰ)、导向轮监测模块(Ⅱ)和支重轮监测模块(Ⅲ)，分别安装在大型履带行走装置的对应位置，并与驾驶室内的计算机通过以太网形式连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103240275A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310177426.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 吉林大学
IPC: B21B27/10
Abstract: 本发明公开了一种镁合金板材温轧轧辊在线加热装置及加热方法，该装置由加热炉、定位装置和温控模块组成，加热炉通过定位装置固定在轧机机架上，温控模块检测加热炉的内部温度，并实时调控加热功率；所述的加热方法首先对工作辊进行密封预热，直至表面温度达到目标值，并保温；进而定位加热装置，同时将各支撑辊和工作辊移动至镁合金正常温轧时的位置；对镁合金坯料进行试轧制，获得最佳温度值；最后开始正常轧制，并通过反馈控制实现理想温度下加热。本发明不需要改变现有轧辊的结构，能够使用刚度高、可靠性强的实心轧辊；采用先密封预热后正常加热的方案，实现了轧辊的快速加热；采用双目标温度的控温策略，获得了理想的轧辊表面温度。
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公开(公告)号：CN117740018A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311767212.8
申请日：2023-12-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种适用于矿用电铲行走的路径规划方法，属于车辆路径规划领域。首先基于环境定位信息，使用可视图算法进行最短距离的路径规划，之后将可视图规划出的路径点作为混合A*算法的局部目标点，通过不断更新局部目标点，最终达到距离目标点n×Step处，之后使用共轭梯度算法与三次B样条曲线拟合对混合A*算法规划出的路径进行平滑拟合，最后使用Dubins曲线方法和动态窗口算法来避免到达目标点的过程中出现倒退的情况，综上将平滑后的路径与Dubins曲线或者动态窗口算法规划出的路径相结合，即可得到一条满足电铲运动学要求且无倒退的跟踪路径。所提方法便于后续的跟踪控制，缩短了到达目标点所用的时间。
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公开(公告)号：CN117724499A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311767249.0
申请日：2023-12-20
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D105/05
Abstract: 本发明涉及一种适合大型矿用电铲自主行驶的跟踪控制方法，属于车辆的无人驾驶控制领域。通过自主跟踪控制系统进行控制，所述自主跟踪控制系统包括RTK定位设备、PLC控制器及上位机。方法包括：在跟踪开始之前获取期望路径信息；上位机读入当前时刻RTK定位设备测量的电铲的位置信息和航向角以及电铲两侧履带的转速；设计滑模控制模块的滑模控制算法；将上位机计算出的vc、wc传入到PLC控制器中，由PLC控制器将其与之对应的频率值写入电铲两侧履带的变频器中。优点在于：使用该方法通用性强，不限定电铲外形尺寸，不会因电铲尺寸的改变而进行大范围修改，其次使用该控制方法可以减弱电铲行走过程中的抖振问题。
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公开(公告)号：CN103950471B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410134095.6
申请日：2014-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D11/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种双履带行走装置自适应转向系统及实现方法，该系统包括GPS接收器、光电编码器组、数据采集卡、工控机、D/A转换单元、驱动电机控制单元和电源，所述的光电编码器组与数据采集卡连接；GPS接收器和数据采集卡的输出端与工控机的输入端连接，工控机的输出端与D/A转换单元的输入端连接；D/A转换单元的输出端与驱动电机控制单元连接；整个系统由电源供电；本发明提供的系统及方法解决了双履带行走装置转向时所发生的滑移和滑转现象，提高了露天采矿机械的安全性和工作效率；利用模糊神经网络技术通过控制双履带行走装置的驱动电机，使双履带行走装置的实际转向半径与理论所需的转向半径相吻合，实现智能转向。
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公开(公告)号：CN103950471A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410134095.6
申请日：2014-04-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D11/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种双履带行走装置自适应转向系统及实现方法，该系统包括GPS接收器、光电编码器组、数据采集卡、工控机、D/A转换单元、驱动电机控制单元和电源，所述的光电编码器组与数据采集卡连接；GPS接收器和数据采集卡的输出端与工控机的输入端连接，工控机的输出端与D/A转换单元的输入端连接；D/A转换单元的输出端与驱动电机控制单元连接；整个系统由电源供电；本发明提供的系统及方法解决了双履带行走装置转向时所发生的滑移和滑转现象，提高了露天采矿机械的安全性和工作效率；利用模糊神经网络技术通过控制双履带行走装置的驱动电机，使双履带行走装置的实际转向半径与理论所需的转向半径相吻合，实现智能转向。
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