公开(公告)号：CN114819256B

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202210232441.9

申请日：2022-03-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姚宗伟 ,  赵世超 ,  徐朝泽 ,  徐红旭

IPC: G06F30/27 ,  G06Q10/047 ,  G06F18/214 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/006 ,  G06F30/15 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明适用于智能挖掘机相关技术领域，提供了一种反铲式挖掘机连续实时轨迹规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1：挖掘任务决策；步骤2：构建物理信息神经网络，使用传统优化算法进行单次挖掘轨迹规划，并获得训练数据集；步骤3：利用物理信息神经网络对步骤2中所获得的训练数据集进行训练，获得训练好的神经网络；步骤4：将步骤3中训练好的神经网络嵌入在线轨迹规划模型中，并从实际现场获取在线规划模型所需的输入，从而生成挖掘机的挖掘轨迹，本方法规划轨迹所耗费的时间非常短，能够满足实时作业的需求，对实现反铲式液压挖掘机的无人化与智能化具有十分重要的意义。

公开(公告)号：CN114819256A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210232441.9

申请日：2022-03-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姚宗伟 ,  赵世超 ,  徐朝泽 ,  徐红旭

IPC: G06Q10/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/00 ,  G06K9/62 ,  G06F30/27 ,  G06F30/15 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明适用于智能挖掘机相关技术领域，提供了一种反铲式挖掘机连续实时轨迹规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1：挖掘任务决策；步骤2：构建物理信息神经网络，使用传统优化算法进行单次挖掘轨迹规划，并获得训练数据集；步骤3：利用物理信息神经网络对步骤2中所获得的训练数据集进行训练，获得训练好的神经网络；步骤4：将步骤3中训练好的神经网络嵌入在线轨迹规划模型中，并从实际现场获取在线规划模型所需的输入，从而生成挖掘机的挖掘轨迹，本方法规划轨迹所耗费的时间非常短，能够满足实时作业的需求，对实现反铲式液压挖掘机的无人化与智能化具有十分重要的意义。