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公开(公告)号：CN109109999A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811218132.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，包括双向螺旋开关、推程开关、辅助足垫、辅助支架、复位弹簧、上方连接环、下方连接环和硬地面着陆足垫，通过沙性土壤直接压迫位于硬地面着陆足垫底部的推程开关，将辅助足垫缓缓放下，增大足-壤间接触面积并将接触点增至6个，既能防止足式机器人陷入沙土，也可以使机器人的行走更加稳定，当足垫离开沙土时，在复位弹簧的作用下，将辅助足垫收起，减少足垫体积，增强机器人行走灵活性，在复位弹簧的作用下，根据足-壤间接触力的大小自动调节足-壤间接触面积并适应沙土与硬性地面。
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公开(公告)号：CN109109999B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201811218132.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，包括双向螺旋开关、推程开关、辅助足垫、辅助支架、复位弹簧、上方连接环、下方连接环和硬地面着陆足垫，通过沙性土壤直接压迫位于硬地面着陆足垫底部的推程开关，将辅助足垫缓缓放下，增大足‑壤间接触面积并将接触点增至6个，既能防止足式机器人陷入沙土，也可以使机器人的行走更加稳定，当足垫离开沙土时，在复位弹簧的作用下，将辅助足垫收起，减少足垫体积，增强机器人行走灵活性，在复位弹簧的作用下，根据足‑壤间接触力的大小自动调节足‑壤间接触面积并适应沙土与硬性地面。
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公开(公告)号：CN110002007A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910369377.7
申请日：2019-05-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 一种四轮载人月球车可调式悬架，包括悬架左摇臂、悬架右摇臂、车轮机构、月球车底盘、左弹簧、右弹簧和伸缩杆；月球车底盘前端与尾部均分布有悬架左摇臂和悬架右摇臂；悬架左摇臂以第一铰轴与月球车底盘铰接；悬架右摇臂以第二铰轴与月球车底盘铰接；相邻的悬架左摇臂和悬架右摇臂之间通过左弹簧、伸缩杆和右弹簧连接。悬架左摇臂和悬架右摇臂、车轮机构构成用于行走的八字悬架机构；左弹簧和右弹簧构成用于减震的弹簧机构；伸缩杆构成用于调节车轮距的伸缩杆机构。本发明利用弹簧，对月球车的行驶进行减震，利用伸缩杆的伸缩，调节月球车车间距，从而降低月球车的高度，提高其行驶的稳定性，增大轮距并通过一些较大障碍。
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公开(公告)号：CN208881959U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821693334.1
申请日：2018-10-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种自适应沙土地面连杆式四足机器人足垫，包括双向螺旋开关、推程开关、辅助足垫、辅助支架、复位弹簧、上方连接环、下方连接环和硬地面着陆足垫，通过沙性土壤直接压迫位于硬地面着陆足垫底部的推程开关，将辅助足垫缓缓放下，增大足-壤间接触面积并将接触点增至6个，既能防止足式机器人陷入沙土，也可以使机器人的行走更加稳定，当足垫离开沙土时，在复位弹簧的作用下，将辅助足垫收起，减少足垫体积，增强机器人行走灵活性，在复位弹簧的作用下，根据足-壤间接触力的大小自动调节足-壤间接触面积并适应沙土与硬性地面。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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