公开(公告)号：CN114475850B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202210215370.1

申请日：2022-03-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 裴永臣 ,  倪贺贤 ,  刘峻兵 ,  房天驷 ,  周家旭 ,  王宝华

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明专利公开了一种电控记忆合金丝仿生四足机器人，其主要由固定板、连接板、记忆合金丝、弹簧、大腿、小腿、橡胶脚以及电控装置组成。该四足机器人四条腿固定在固定板，每条腿由一个连接板、两根记忆合金丝、两个弹簧、一个大腿、一个小腿、一个橡胶脚等构成。通过控制腿部的两根金属丝收缩，进而压缩弹簧完成向后迈腿和向上抬腿的动作。套在记忆合金丝外的弹簧使腿部回弹，完成向前伸腿和向下放腿的动作。在电控装置控制下，四条腿相互配合实现四足动物步态，驱动机器人完成相应运动。记忆合金丝驱动，可实现该机器人的微型化，故在狭小空间探测方面具有极大优势。该发明专利对记忆合金丝的研究和应用具有先进的指导意义与实用价值。

公开(公告)号：CN114475850A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210215370.1

申请日：2022-03-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 裴永臣 ,  倪贺贤 ,  刘峻兵 ,  房天驷 ,  周家旭 ,  王宝华

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明专利公开了一种电控形状记忆合金丝仿生四足机器人，其主要由固定板、连接板、记忆合金丝、弹簧、大腿、小腿、橡胶脚以及电控装置组成。该四足机器人四条腿固定在固定板，每条腿由一个连接板、两根记忆合金丝、两个弹簧、一个大腿、一个小腿、一个橡胶脚等构成。通过控制腿部的两根金属丝收缩，进而压缩弹簧完成向后迈腿和向上抬腿的动作。套在记忆合金丝外的弹簧使腿部回弹，完成向前伸腿和向下放腿的动作。在电控装置控制下，四条腿相互配合实现四足动物步态，驱动机器人完成相应运动。记忆合金丝驱动，可实现该机器人的微型化，故在狭小空间探测方面具有极大优势。该发明专利对记忆合金丝的研究和应用具有先进的指导意义与实用价值。