公开(公告)号：CN106406085B

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201610145908.0

申请日：2016-03-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高巍 ,  赵永佳 ,  周淼磊 ,  刘恋 ,  姚大顺 ,  焦玉堂 ,  史建博 ,  王文强 ,  孙悦

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于跨尺度模型的空间机械臂轨迹跟踪控制方法，在分析漂浮基空间机械臂系统建模过程中存在参数与非参数跨尺度特征的情况下，对机械臂关节空间进行实时在线跟踪控制。该控制方法引入径向基神经网络对空间机械臂动力学模型中存在跨尺度特征的变化项进行逼近，利用神经网络的学习能力，有效抑制了变化项对系统的影响，并设计自适应律实时调整神经网络的权值，以平面2连杆空间机械臂为例进行仿真验证，实现了空间机械臂关节空间内对期望轨迹的快速精确跟踪。

公开(公告)号：CN106406085A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610145908.0

申请日：2016-03-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高巍 ,  赵永佳 ,  周淼磊 ,  刘恋 ,  姚大顺 ,  焦玉堂 ,  史建博 ,  王文强 ,  孙悦

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/04

Abstract: 一种基于跨尺度模型的空间机械臂轨迹跟踪控制方法，在分析漂浮基空间机械臂系统建模过程中存在参数与非参数跨尺度特征的情况下，对机械臂关节空间进行实时在线跟踪控制。该控制方法引入径向基神经网络对空间机械臂动力学模型中存在跨尺度特征的变化项进行逼近，利用神经网络的学习能力，有效抑制了变化项对系统的影响，并设计自适应律实时调整神经网络的权值，以平面2连杆空间机械臂为例进行仿真验证，实现了空间机械臂关节空间内对期望轨迹的快速精确跟踪。

公开(公告)号：CN208654581U

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201820468664.4

申请日：2018-04-04

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高巍 ,  王文强 ,  李文军 ,  孙悦 ,  高敏 ,  史建博 ,  华强

IPC: G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种基于无线网络的客车火灾预警定位系统，为了克服现有技术存在客车内的环境监测及数据传送需要有线传输、线路布置复杂与环境监测无法对起火位置进行准确测定的问题，所述的基于无线网络的客车火灾预警定位系统包括终端传感器盲节点、ZigBee无线传输模块协调器、ZigBee无线传输模块锚节点和显示器；所述的终端传感器盲节点和ZigBee无线传输模块协调器之间为双向的无线通信连接，ZigBee无线传输模块锚节点和ZigBee无线传输模块协调器之间为双向的无线通信连接，ZigBee无线传输模块协调器与显示器之间为USB接口数据线连接。