公开(公告)号：CN119573738A

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202411757438.4

申请日：2024-12-03

Applicant: 吉林大学

Inventor： 姚宗伟 ,  刘昌盛 ,  李扬 ,  刘柏延 ,  李学飞 ,  王永

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/88 ,  G01S17/08 ,  G01S7/48 ,  E02F1/00

Abstract: 本发明适用于挖掘机技术领域，提供了一种融合点云信息的铲斗落地点预测方法。本发明通过结合IMU的高效性和可靠性测量距离的能力，以及激光雷达在复杂环境中表现出的对地面点信息的丰富捕捉且受环境影响较小的优势，实现了挖掘机在多样且复杂的作业环境下的高效、准确落地点预测。该方法在不同位姿和工况下均表现出高精度，误差范围小，确保了挖掘机操作的稳定性和可靠性。具体而言，铲斗落地点的预测与实际落地点区域的重合度均达到85％以上，即使在面临多种变量和不确定因素时，该方法仍能保持高预测准确性，充分满足智能化作业对精确度的要求。高精度的预测不仅提升了挖掘机的作业效率，还降低了对地形的破坏，具有重要的实际应用价值。