公开(公告)号：CN106442366A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201611107761.2

申请日：2016-12-06

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 高攀峰 ,  温小娟 ,  李莹 ,  傅海燕 ,  吴义诚 ,  卿会

IPC: G01N21/31

CPC classification number: G01N21/31

Abstract: 本发明公开了一种铜离子显色试剂，该试剂只与溶液中铜离子发生显色反应，吸收波长在516nm左右，与其它常见的金属离子不发生显色反应，可以成为作为对铜离子的专属检测剂。本发明还提供了其制备方法，以荧光素为母体，通过三步合成反应制得，以及基于该试剂可建立铜离子溶液浓度紫外可见分光光度检测法。

公开(公告)号：CN120085658A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202510550960.3

申请日：2025-04-29

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 马玮城 ,  涂佳鑫 ,  宦智杰 ,  李俊漾 ,  马一扬 ,  孟令涛 ,  张奕玮 ,  罗涛 ,  李莹 ,  张靖杰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/646

Abstract: 本发明提供了一种磁悬浮水下机器人路径跟随控制方法、装置、设备及介质，涉及水下机器人路径跟随控制领域，该方法通过一个集成电磁驱动、磁性悬浮基体和实时定位系统的智能控制架构，突破了传统水下机器人在复杂环境下的运动控制瓶颈。在动态建模方面，考虑到磁力与流体阻力的相互作用，精准刻画了机器人在水下的运动特性。采用李雅普诺夫稳定性理论与滑模控制相结合的非线性控制策略，设计具有强鲁棒性的轨迹跟踪控制器，以确保机器人在复杂水下环境中能够沿预定轨迹稳定、高效地运行。这一发明不仅显著提升了水下机器人的机动性和作业精度，还为海洋探索、资源开发和环境监测等领域提供了更为可靠的解决方案，展现了巨大的应用潜力和市场价值。

公开(公告)号：CN106442366B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201611107761.2

申请日：2016-12-06

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 高攀峰 ,  温小娟 ,  李莹 ,  傅海燕 ,  吴义诚 ,  卿会

IPC: G01N21/31

Abstract: 本发明公开了一种铜离子显色试剂，该试剂只与溶液中铜离子发生显色反应，吸收波长在516nm左右，与其它常见的金属离子不发生显色反应，可以成为作为对铜离子的专属检测剂。本发明还提供了其制备方法，以荧光素为母体，通过三步合成反应制得，以及基于该试剂可建立铜离子溶液浓度紫外可见分光光度检测法。