公开(公告)号：CN120085658A

公开(公告)日：2025-06-03

申请号：CN202510550960.3

申请日：2025-04-29

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 马玮城 ,  涂佳鑫 ,  宦智杰 ,  李俊漾 ,  马一扬 ,  孟令涛 ,  张奕玮 ,  罗涛 ,  李莹 ,  张靖杰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/243 ,  G05D1/646

Abstract: 本发明提供了一种磁悬浮水下机器人路径跟随控制方法、装置、设备及介质，涉及水下机器人路径跟随控制领域，该方法通过一个集成电磁驱动、磁性悬浮基体和实时定位系统的智能控制架构，突破了传统水下机器人在复杂环境下的运动控制瓶颈。在动态建模方面，考虑到磁力与流体阻力的相互作用，精准刻画了机器人在水下的运动特性。采用李雅普诺夫稳定性理论与滑模控制相结合的非线性控制策略，设计具有强鲁棒性的轨迹跟踪控制器，以确保机器人在复杂水下环境中能够沿预定轨迹稳定、高效地运行。这一发明不仅显著提升了水下机器人的机动性和作业精度，还为海洋探索、资源开发和环境监测等领域提供了更为可靠的解决方案，展现了巨大的应用潜力和市场价值。

公开(公告)号：CN118502297A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410549228.X

申请日：2024-05-06

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 宦智杰 ,  张奕玮 ,  罗涛 ,  马玮城 ,  李俊漾 ,  陈泽翔 ,  郑雄标

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种微观粒子链的旋转控制电路、方法和设备，涉及介电泳技术领域。旋转控制电路包含电连接的主控芯片和通信模块、主控芯片电连接于数模转换模组、数模转换模组电连接于信号处理模组、信号处理模组电连接于开关模组，开关模组电连接于I TO电极模组。开关模组电连接于主控芯片。I TO电极模组包括沿着第一方向相向设置的第一电极对和沿着第二方向相向设置的第二电极对。第一方向和第二方向垂直。第一电极对能够朝向第一方向的正方向或反方向产生第一非均匀电场，且第一非均匀电场能够随着驱动信号逐渐变大或变小。第二电极对能够朝向第二方向的正方向或反方向产生第二非均匀电场，且第二非均匀电场能够随着驱动信号逐渐变大或变小。