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公开(公告)号：CN103707281A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201210372558.3
申请日：2012-09-29
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三维平动一维转动空间四自由度并联机构由静平台、动平台及其联接动静平台的四条相同的支链组成。上述支链有两种类型，第一种类型是由六个构件组成的，其联接方式为R-R-2R=2R-R-R（R为转动副、-为构件、=为一对平行等长的杆件）；第二种类型是由四个构件组成，其联接方式为R-2U=2U-R（R为转动副、-为构件、=为一对平行等长的杆件、U为虎克铰）。上述每条支链都由一台固结在静平台上的伺服电机驱动；本发明结构简单，机构正逆解求解容易，控制方便，且驱动电机均可安装在静平台上，杆件可做成轻杆，有效降低机构重量，机构刚性好、惯量小、动力学性能好。
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