公开(公告)号：CN109116723A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201810815310.7

申请日：2018-07-24

Applicant: 南昌大学

Inventor： 杨瑨 ,  胡凌燕

IPC: G05B11/42

Abstract: 一种基于加幂积分型有限时间收敛的遥操作控制器的设计方法，按以下步骤：1)分别选取主端触觉机械臂以及从端操作臂通过网络通信通道连接组成主从遥操作系统。获取主从端机械臂的动力学参数，动力学参数包括主从端惯性力矩阵、哥氏力与离心力矩阵、重力项矩阵等；2)针对该主从遥操作系统，定义主从端机械臂轨迹跟踪误差及误差变化率，然后在主从端均设计加幂积分型有限时间控制器。本发明的优点：1)从机械手可以准确快速地跟踪主机的轨迹；2)具有良好鲁棒性，适用于具有对称时变时延和不对称时变时延的遥操作系统。3)具有良好的抗外部干扰的性能。

公开(公告)号：CN109108931A

公开(公告)日：2019-01-01

申请号：CN201810815338.0

申请日：2018-07-24

Applicant: 南昌大学

Inventor： 杨瑨 ,  胡凌燕

IPC: B25J3/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种基于齐次理论有限时间收敛的遥操作控制器的设计方法，按以下步骤：1)分别选取主端触觉机械臂以及从端实际操作机械臂，通过网络通信通道连接组成主从遥操作系统。获取从端机械臂的动力学参数，动力学参数包括主从端惯性力矩阵、哥氏力与离心力矩阵、重力项矩阵等；2)针对该主从遥操作系统，定义从端机械臂轨迹跟踪误差及误差变化率，然后在从端设计齐次型有限时间控制器。本发明的优点：1)从机械手可以准确快速地跟踪主机的轨迹；2)控制器在不牺牲系统透明度/保真度的前提下保证了整个遥操作系统的稳定性；3)具有良好鲁棒性，适用于具有对称时变时延和不对称时变时延的遥操作系统。4)具有良好的抗外部干扰的性能。