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公开(公告)号：CN108890613B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201810945650.1
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种用于大负载爬壁机器人的驱动轮装置，包括驱动轮机构、减速器机构、驱动电机及电机安装座，驱动轮机构与减速器机构固定连接，驱动电机通过电机安装座与减速器机构固定连接。本发明驱动轮机构采用嵌套设计，且与减速器机构和驱动电机之间采用L型连接，使驱动轮装置结构紧凑，有效控制了驱动轮装置的轴向尺寸；轮毂通过角接触球轴承套装于支承筒上，而蜗轮轴仅传递动力，无需承受驱动轮负载，有效提高驱动轮装置的轴向和径向承载能力，并可有效控制蜗轮轴径向尺寸，减轻自重；减速器箱体采用板件连接而成，有效降低了加工难度和成本，减轻了自重；采用蜗轮蜗杆机构进行动力传递，实现了驱动轮装置的自锁，有效提高了机器人的作业安全性。
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公开(公告)号：CN108890612A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810945570.6
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/00 , B62D57/028
Abstract: 一种用于爬壁机器人的非接触磁吸附轮腿复合机构，包括两个轮式驱动机构、腿部转动机构、非接触磁吸附机构、两个连接法兰以及两个连接支架；两个轮式驱动机构分别通过连接法兰固装于腿部转动机构的两侧，非接触磁吸附机构放置于腿部转动机构下方并固装于两个轮式驱动机构之间，轮式驱动机构和非接触磁吸附机构可通过驱动腿部转动机构实现摆动，两个连接支架分别固装于腿部转动机构两侧。本发明既保证了轮式机构原有的运动灵活、平稳的特点，又使机构具有腿足式行走机构的越障能力；实现了磁吸附力的调节，提高了机构的移动灵活性；实现了机构对小曲率半径壁面的稳定吸附，提高了机构对不同壁面的适应性。
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公开(公告)号：CN108890612B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201810945570.6
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/00 , B62D57/028
Abstract: 一种用于爬壁机器人的非接触磁吸附轮腿复合机构，包括两个轮式驱动机构、腿部转动机构、非接触磁吸附机构、两个连接法兰以及两个连接支架；两个轮式驱动机构分别通过连接法兰固装于腿部转动机构的两侧，非接触磁吸附机构放置于腿部转动机构下方并固装于两个轮式驱动机构之间，轮式驱动机构和非接触磁吸附机构可通过驱动腿部转动机构实现摆动，两个连接支架分别固装于腿部转动机构两侧。本发明既保证了轮式机构原有的运动灵活、平稳的特点，又使机构具有腿足式行走机构的越障能力；实现了磁吸附力的调节，提高了机构的移动灵活性；实现了机构对小曲率半径壁面的稳定吸附，提高了机构对不同壁面的适应性。
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公开(公告)号：CN108945142B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN201810945568.9
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种基于内平衡原理的吸附力可调节永磁间隙吸附装置，包括吸附力调节机构、永磁间隙吸附机构和内平衡弹簧机构；吸附力调节机构与机器人本体固定连接，永磁间隙吸附机构置于机器人本体下方并与吸附力调节机构连接，内平衡弹簧机构固装于机器人本体下方，并与永磁间隙吸附机构连接。本发明克服了现有永磁吸附装置吸附力不可调节的缺点，实现了永磁吸附装置吸附力的调节；采用内平衡原理，在不影响装置吸附性能的同时，有效限制了吸附力调节需要的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN109050704A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810945569.3
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种具有壁面自适应能力的爬壁机器人用轮式越障机构，包括两个轮式驱动机构、非接触磁吸附机构、丝杆机构以及两个弹簧机构。轮式驱动机构放置于丝杆机构的两侧并与丝杆机构固定连接，非接触磁吸附机构放置于轮式驱动机构的下方并与丝杆机构底部固定连接，弹簧机构分别固装于轮式驱动机构内部，并与非接触磁吸附机构连接。本发明实现了非接触磁吸附轮式机构的越障以及磁吸附力的调节，克服了现有磁吸附轮式机构越障能力有限以及磁吸附力不可调节的缺点；非接触磁吸附机构磁吸附力的调节发生在轮式驱动机构与壁面接触之后，磁吸附力的调节可以不受壁面条件的限制，具有很强的壁面自适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108945142A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810945568.9
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 一种基于内平衡原理的吸附力可调节永磁间隙吸附装置，包括吸附力调节机构、永磁间隙吸附机构和内平衡弹簧机构；吸附力调节机构与机器人本体固定连接，永磁间隙吸附机构置于机器人本体下方并与吸附力调节机构连接，内平衡弹簧机构固装于机器人本体下方，并与永磁间隙吸附机构连接。本发明克服了现有永磁吸附装置吸附力不可调节的缺点，实现了永磁吸附装置吸附力的调节；采用内平衡原理，在不影响装置吸附性能的同时，有效限制了吸附力调节需要的驱动力矩。
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公开(公告)号：CN108890613A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810945650.1
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种用于大负载爬壁机器人的驱动轮装置，包括驱动轮机构、减速器机构、驱动电机及电机安装座，驱动轮机构与减速器机构固定连接，驱动电机通过电机安装座与减速器机构固定连接。本发明驱动轮机构采用嵌套设计，且与减速器机构和驱动电机之间采用L型连接，使驱动轮装置结构紧凑，有效控制了驱动轮装置的轴向尺寸；轮毂通过角接触球轴承套装于支承筒上，而蜗轮轴仅传递动力，无需承受驱动轮负载，有效提高驱动轮装置的轴向和径向承载能力，并可有效控制蜗轮轴径向尺寸，减轻自重；减速器箱体采用板件连接而成，有效降低了加工难度和成本，减轻了自重；采用蜗轮蜗杆机构进行动力传递，实现了驱动轮装置的自锁，有效提高了机器人的作业安全性。
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公开(公告)号：CN208881952U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821336284.1
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种具有壁面自适应能力的爬壁机器人用轮式越障机构，包括两个轮式驱动机构、非接触磁吸附机构、丝杆机构以及两个弹簧机构。轮式驱动机构放置于丝杆机构的两侧并与丝杆机构固定连接，非接触磁吸附机构放置于轮式驱动机构的下方并与丝杆机构底部固定连接，弹簧机构分别固装于轮式驱动机构内部，并与非接触磁吸附机构连接。本实用新型实现了非接触磁吸附轮式机构的越障以及磁吸附力的调节，克服了现有磁吸附轮式机构越障能力有限以及磁吸附力不可调节的缺点；非接触磁吸附机构磁吸附力的调节发生在轮式驱动机构与壁面接触之后，磁吸附力的调节可以不受壁面条件的限制，具有很强的壁面自适应能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208881951U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821336072.3
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种基于内平衡原理的吸附力可调节永磁间隙吸附装置，包括吸附力调节机构、永磁间隙吸附机构和内平衡弹簧机构；吸附力调节机构与机器人本体固定连接，永磁间隙吸附机构置于机器人本体下方并与吸附力调节机构连接，内平衡弹簧机构固装于机器人本体下方，并与永磁间隙吸附机构连接。本实用新型克服了现有永磁吸附装置吸附力不可调节的缺点，实现了永磁吸附装置吸附力的调节；采用内平衡原理，在不影响装置吸附性能的同时，有效限制了吸附力调节需要的驱动力矩。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208880693U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821336285.6
申请日：2018-08-20
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种用于大负载爬壁机器人的驱动轮装置，包括驱动轮机构、减速器机构、驱动电机及电机安装座，驱动轮机构与减速器机构固定连接，驱动电机通过电机安装座与减速器机构固定连接。本实用新型驱动轮机构采用嵌套设计，且与减速器机构和驱动电机之间采用L型连接，使驱动轮装置结构紧凑，有效控制了驱动轮装置的轴向尺寸；轮毂通过角接触球轴承套装于支承筒上，而蜗轮轴仅传递动力，无需承受驱动轮负载，有效提高驱动轮装置的轴向和径向承载能力，并可有效控制蜗轮轴径向尺寸，减轻自重；减速器箱体采用板件连接而成，有效降低了加工难度和成本，减轻了自重；采用蜗轮蜗杆机构进行动力传递，实现了驱动轮装置的自锁，有效提高了机器人作业安全性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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