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公开(公告)号：CN111283476B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010221318.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种面向易变形结构铣削加工的机器人触觉伺服控制方法，将铣削刀具振动信号用作控制量进行铣削过程的自动控制。此方法包含两个阶段，一为信号采集处理阶段，此阶段实时采集振动信息，处理后得到铣削过程中的特征信息；二机器人运动控制阶段，将振动信号实时反馈给控制器，执行控制算法对机器人进行运动控制，补偿由形变带来的干扰。本方法加速度传感器阵列成本较低，制作简单，可根据需求设计不同个数的阵列模式，卷成筒状紧包在铣削刀具表面，不需要对机器人的现有结构进行改装。实现了在铣削结构刚度较低或无法完全固定时，使铣削深度基本保持不变，并且具有较高的控制精度，拥有很强的灵活性与很大的实用前景。
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公开(公告)号：CN110742691A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910997683.5
申请日：2019-10-21
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种用于柔性内窥镜操作机器人的运动控制方法，该方法首先需要获取人体完整呼吸运动周期内的图像信息。利用医学图像滤波和分割算法准确确定器官组织的边缘轮廓。利用边缘轮廓信息来确定器官随时间的位移变化情况，并绘制呼吸作用下器官的位移-时间曲线。在器官位移-时间曲线确定的情况下，参考位移-时间曲线的周期和波动幅值来对内窥镜操作机器人进行运动补偿。本发明通过实时超声图像直接跟踪器官运动，能直接显示不同人体和同一人体不同时间段呼吸运动规律；将通过采集超声图像获得的呼吸状态下的器官位移-时间曲线和内窥镜捕捉到的腔道孔洞图像进行配准，可以对因呼吸产生的内窥镜和人体器官之间的位移偏差进行补偿。
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公开(公告)号：CN111283476A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010221318.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种面向易变形结构铣削加工的机器人触觉伺服控制方法，将铣削刀具振动信号用作控制量进行铣削过程的自动控制。此方法包含两个阶段，一为信号采集处理阶段，此阶段实时采集振动信息，处理后得到铣削过程中的特征信息；二机器人运动控制阶段，将振动信号实时反馈给控制器，执行控制算法对机器人进行运动控制，补偿由形变带来的干扰。本方法加速度传感器阵列成本较低，制作简单，可根据需求设计不同个数的阵列模式，卷成筒状紧包在铣削刀具表面，不需要对机器人的现有结构进行改装。实现了在铣削结构刚度较低或无法完全固定时，使铣削深度基本保持不变，并且具有较高的控制精度，拥有很强的灵活性与很大的实用前景。
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