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公开(公告)号：CN109866079A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910195754.X
申请日：2019-03-15
Applicant: 南开大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 一种能够实现易变形结构钻削过程中状态监测的方法。利用钻削动力工具，钻削刀具以及单轴加速度传感器搭建易变形结构钻削状态监测装置。对易变形结构钻削过程中单轴加速度传感器采集的振动信号进行处理，提取不同钻削状态下钻削动力工具振动信号的特性，建立钻削振动特性与钻削状态的对应关系。利用单轴加速度传感器持续采集易变形结构钻削过程中的振动信号，对信号进行实时分析，提取当前时间段钻削动力工具的振动特性。将易变形结构钻削过程中提取的振动特性输入到建立的振动特性与钻削状态映射关系模型，输出即为当前的钻削状态。本发明可辨识易变形结构钻削过程中钻削开始状态和钻削突破状态，实现对易变形结构钻削过程的监测。
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公开(公告)号：CN111283476B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010221318.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种面向易变形结构铣削加工的机器人触觉伺服控制方法，将铣削刀具振动信号用作控制量进行铣削过程的自动控制。此方法包含两个阶段，一为信号采集处理阶段，此阶段实时采集振动信息，处理后得到铣削过程中的特征信息；二机器人运动控制阶段，将振动信号实时反馈给控制器，执行控制算法对机器人进行运动控制，补偿由形变带来的干扰。本方法加速度传感器阵列成本较低，制作简单，可根据需求设计不同个数的阵列模式，卷成筒状紧包在铣削刀具表面，不需要对机器人的现有结构进行改装。实现了在铣削结构刚度较低或无法完全固定时，使铣削深度基本保持不变，并且具有较高的控制精度，拥有很强的灵活性与很大的实用前景。
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公开(公告)号：CN111283476A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010221318.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种面向易变形结构铣削加工的机器人触觉伺服控制方法，将铣削刀具振动信号用作控制量进行铣削过程的自动控制。此方法包含两个阶段，一为信号采集处理阶段，此阶段实时采集振动信息，处理后得到铣削过程中的特征信息；二机器人运动控制阶段，将振动信号实时反馈给控制器，执行控制算法对机器人进行运动控制，补偿由形变带来的干扰。本方法加速度传感器阵列成本较低，制作简单，可根据需求设计不同个数的阵列模式，卷成筒状紧包在铣削刀具表面，不需要对机器人的现有结构进行改装。实现了在铣削结构刚度较低或无法完全固定时，使铣削深度基本保持不变，并且具有较高的控制精度，拥有很强的灵活性与很大的实用前景。
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