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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118689232B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411161448.1
申请日：2024-08-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供了一种分布式无人机集群自主编队飞行方法、装置和存储介质，涉及无人机导航，包括：构建三维地图；通过路径搜索获取初始路径；提取安全飞行走廊；获取其它无人机的轨迹信息，计算本机的最优队形保持轨迹；根据最优队形保持轨迹以及机载传感器数据计算本机的实际飞行轨迹；执行实际飞行轨迹并将实际飞行轨迹发布至无线广播网络，以便其它无人机获取。本发明提出的分布式无人机集群自主编队飞行方法具有编队保持意识，生成了考虑队形尺度缩放的理论最优编队轨迹，并基于此引导无人机实际飞行轨迹的优化，提升了无人机集群的队形保持效果，而且令其在复杂的稠密障碍物环境下也能够快速地规划出一条安全、高效且主动保持队形的飞行轨迹。
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公开(公告)号：CN118548900A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411025736.4
申请日：2024-07-30
Applicant: 南开大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协同自主探索方法、装置和存储介质，涉及无人机导航领域，包括：根据传感器数据构建三维占据栅格地图；根据三维占据栅格地图，由多架无人机共同增量式构建动态拓扑图，期间，单架无人机向其它无人机发送动态拓扑图增量构建的部分；单架无人机根据自身状态信息以及其它无人机状态信息在动态拓扑图上进行局部的维诺划分以及全局的维诺划分；基于维诺划分的结果进行局部探索和全局探索。本发明在多无人机协同自主探索任务中，通过整合已探索空间和可探索空间信息动态构建可用于高效信息同步的动态拓扑图，并在动态拓扑图上进行维诺划分高效且合理地分配探索任务，降低通信量，提高探索效率。
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公开(公告)号：CN115661167A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211322829.4
申请日：2022-10-27
Applicant: 南开大学
IPC: G06T7/11 , G06T7/73 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于嵌套U型网络的乳腺肿瘤分割方法，属于医学影像分析技术领域。U型网络是分割乳腺病变的最主要架构之一，但是，当前的方法往往倾向于引入更复杂的额外操作。本发明设计了一种嵌套U型网络，它通过集成不同深度的U‑net和多步降采样短连接模块(MDSC)不仅简化了网络架构的设计还提高乳腺肿瘤分割的准确度。本发明主要有以下优点：(1)提高网络对具有不同尺度乳腺肿瘤的适应性和鲁棒性；(2)这种方法易于复现和执行；(3)额外操作增加了网络参数，但没有显着增加计算成本。
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公开(公告)号：CN118689232A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411161448.1
申请日：2024-08-23
Applicant: 南开大学
Abstract: 本发明提供了一种分布式无人机集群自主编队飞行方法、装置和存储介质，涉及无人机导航，包括：构建三维地图；通过路径搜索获取初始路径；提取安全飞行走廊；获取其它无人机的轨迹信息，计算本机的最优队形保持轨迹；根据最优队形保持轨迹以及机载传感器数据计算本机的实际飞行轨迹；执行实际飞行轨迹并将实际飞行轨迹发布至无线广播网络，以便其它无人机获取。本发明提出的分布式无人机集群自主编队飞行方法具有编队保持意识，生成了考虑队形尺度缩放的理论最优编队轨迹，并基于此引导无人机实际飞行轨迹的优化，提升了无人机集群的队形保持效果，而且令其在复杂的稠密障碍物环境下也能够快速地规划出一条安全、高效且主动保持队形的飞行轨迹。
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公开(公告)号：CN118548900B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411025736.4
申请日：2024-07-30
Applicant: 南开大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协同自主探索方法、装置和存储介质，涉及无人机导航领域，包括：根据传感器数据构建三维占据栅格地图；根据三维占据栅格地图，由多架无人机共同增量式构建动态拓扑图，期间，单架无人机向其它无人机发送动态拓扑图增量构建的部分；单架无人机根据自身状态信息以及其它无人机状态信息在动态拓扑图上进行局部的维诺划分以及全局的维诺划分；基于维诺划分的结果进行局部探索和全局探索。本发明在多无人机协同自主探索任务中，通过整合已探索空间和可探索空间信息动态构建可用于高效信息同步的动态拓扑图，并在动态拓扑图上进行维诺划分高效且合理地分配探索任务，降低通信量，提高探索效率。
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