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公开(公告)号：CN116784897A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310300246.X
申请日：2023-03-27
Abstract: 本发明属于医学设备技术领域，公开了一种双侧多通道纤维内窥镜腰椎减压手术装置及调控方法。所述双侧多通道纤维内窥镜腰椎减压手术装置包括：光源结构、第一软镜、硬镜、第二软镜并集成一体；所述光源结构外接光源并为第一软镜、硬镜、第二软镜提供光亮；所述第一软镜、第二软镜并集成在硬镜不同侧。本发明可以使椎间孔镜和UBE在切除上关节突这一关键的导致压迫的病理结构的同时，观测到位于关节突下方受压神经根的情况，避免损伤神经根，并可以观察到出血部位，降低止血难度、减少出血量、防止因灌注盐水导致的并发症。本发明实现可以在神经根可视的条件下切除上关节突，并可以显示神经根与上关节突的360度解剖比邻关系。
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公开(公告)号：CN109866079A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201910195754.X
申请日：2019-03-15
Applicant: 南开大学
IPC: B23Q17/09
Abstract: 一种能够实现易变形结构钻削过程中状态监测的方法。利用钻削动力工具，钻削刀具以及单轴加速度传感器搭建易变形结构钻削状态监测装置。对易变形结构钻削过程中单轴加速度传感器采集的振动信号进行处理，提取不同钻削状态下钻削动力工具振动信号的特性，建立钻削振动特性与钻削状态的对应关系。利用单轴加速度传感器持续采集易变形结构钻削过程中的振动信号，对信号进行实时分析，提取当前时间段钻削动力工具的振动特性。将易变形结构钻削过程中提取的振动特性输入到建立的振动特性与钻削状态映射关系模型，输出即为当前的钻削状态。本发明可辨识易变形结构钻削过程中钻削开始状态和钻削突破状态，实现对易变形结构钻削过程的监测。
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公开(公告)号：CN103479355B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310470920.5
申请日：2013-10-11
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种非侵入式力和电阻抗参数联合监测的微创手术工具。解决腹腔镜下医生手触觉丧失无法进行组织识别的问题。该工具包括一个不锈钢圆筒，不锈钢圆筒内安装有一个电极支撑柱，支撑柱由塑料塞固定在圆筒内，电极支撑柱上设置有两根用于连接阻抗分析仪器的引出导线，电极支撑柱下端安装有两个用于安装半球形电极的转轴，通过转轴上的螺纹固定在支撑柱上，转轴上分别安装有一个能够绕转轴转动的半球形电极，半球形电极与引出导线连接。本发明具有无创、廉价、安全、无毒害、操作简单和信息丰富等特点。
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公开(公告)号：CN118225314A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410380176.8
申请日：2024-03-30
Applicant: 南开大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开一种基于手术器械的多维力传感器的标定装置及方法，标定装置包括固定平台、立柱、连接器、竖直滑块、直线导轨、横梁、水平滑块、定滑轮组件、定滑轮、轴部固定器、钢丝绳‑弹簧组件、固定基座、电机锁定卡板、手术器械基座、手术器械轴部、施力加载帽、六个挂钩、一字型连接件、行走装置、齿条、连接片、齿轮、电机、电机固定装置。标定方法可实现对单维度或复合维度的基于手术器械的力传感器进行标定。本发明的标定装置及方法可实现对六维力传感器的自动标定，具有测量范围广，经济可靠，操作简便，成本较低，标定结果精确等优点。
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公开(公告)号：CN112040369B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202010942928.7
申请日：2020-09-09
Applicant: 南开大学
Abstract: 能够基于铣削声实现骨铣削深度监控的麦克风阵列系统，包括两个固定导轨，固定导轨上安装的N个滑动导轨组件，各滑动导轨组件上各安装有M个滑动麦克风组件，各滑动麦克风组件上的麦克风分别通过通讯总线与处理器连接，处理器通过控制器和控制总线对各滑动导轨组件和各滑动麦克风组件进行位置控制；相邻麦克风之间的间距根据实际铣削声由处理器通过控制器进行自动调节，并可以在铣削实验校准后监控骨铣削深度。本发明能够实时采集骨组织铣削过程中的铣削声信号，根据信号自动调整麦克风阵列间距，可在手术视野受限时使用，实现骨铣削深度监控，从而提高骨铣削时的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111283476B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010221318.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种面向易变形结构铣削加工的机器人触觉伺服控制方法，将铣削刀具振动信号用作控制量进行铣削过程的自动控制。此方法包含两个阶段，一为信号采集处理阶段，此阶段实时采集振动信息，处理后得到铣削过程中的特征信息；二机器人运动控制阶段，将振动信号实时反馈给控制器，执行控制算法对机器人进行运动控制，补偿由形变带来的干扰。本方法加速度传感器阵列成本较低，制作简单，可根据需求设计不同个数的阵列模式，卷成筒状紧包在铣削刀具表面，不需要对机器人的现有结构进行改装。实现了在铣削结构刚度较低或无法完全固定时，使铣削深度基本保持不变，并且具有较高的控制精度，拥有很强的灵活性与很大的实用前景。
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公开(公告)号：CN110742691A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201910997683.5
申请日：2019-10-21
Applicant: 南开大学
Abstract: 一种用于柔性内窥镜操作机器人的运动控制方法，该方法首先需要获取人体完整呼吸运动周期内的图像信息。利用医学图像滤波和分割算法准确确定器官组织的边缘轮廓。利用边缘轮廓信息来确定器官随时间的位移变化情况，并绘制呼吸作用下器官的位移-时间曲线。在器官位移-时间曲线确定的情况下，参考位移-时间曲线的周期和波动幅值来对内窥镜操作机器人进行运动补偿。本发明通过实时超声图像直接跟踪器官运动，能直接显示不同人体和同一人体不同时间段呼吸运动规律；将通过采集超声图像获得的呼吸状态下的器官位移-时间曲线和内窥镜捕捉到的腔道孔洞图像进行配准，可以对因呼吸产生的内窥镜和人体器官之间的位移偏差进行补偿。
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公开(公告)号：CN108469726A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810222643.9
申请日：2018-03-19
Applicant: 南开大学
IPC: G05B11/42 , G05B19/042
Abstract: 一种基于Ethernet Powerlink的变参数PID运动控制器实现方法，属于以太网技术与运动控制相结合的技术领域。该控制器作为Ethernet Powerlink从站接收主站发来的期望位置信息，同时在FPGA采集实际位置信息，与期望位置信息做差，传给变参数PID模块，计算结果送到PWM(Pulse Width Modulation)产生模块，将相应占空比的PWM波输入伺服电机驱动器，驱动电机转动到期望位置。该发明基于FPGA器件实现，通过设计实际实验验证了所提方法的可行性，本发明具有实时性高，抗干扰性强，开发成本低等优点，适用于复杂环境下高实时性，高稳定性要求的运动控制领域。
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公开(公告)号：CN104287836B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410574026.7
申请日：2014-10-24
Applicant: 南开大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 一种能够实现钻磨状态监控的手术机器人半刚性智能器械臂。该手术机器人半刚性智能器械臂是在手术动力工具的加持部位之前加装一个半刚性悬臂机构（一种圆弧切口结构），在半刚性悬臂机构和手术动力工具的加持部位之间粘附一个振动传感器，振动传感器的输出信号送入器械臂的运动控制器，由控制器对振动传感器的输出信号进行快速傅里叶变换处理，根据处理结果判断手术动力工具中的刀具在两层皮质骨中切削的状态。本发明能够实时测量骨组织磨削过程中的振动信号，根据信号就能够识别刀具与骨组织相对接触位置的变化，从而提高机器人辅助骨外科手术的安全性，灵敏度较高。
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公开(公告)号：CN104287836A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410574026.7
申请日：2014-10-24
Applicant: 南开大学
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B17/16 , A61B2017/1602 , A61B2017/564
Abstract: 一种能够实现钻磨状态监控的手术机器人半刚性智能器械臂。该手术机器人半刚性智能器械臂是在手术动力工具的加持部位之前加装一个半刚性悬臂机构（一种圆弧切口结构），在半刚性悬臂机构和手术动力工具的加持部位之间粘附一个振动传感器，振动传感器的输出信号送入器械臂的运动控制器，由控制器对振动传感器的输出信号进行快速傅里叶变换处理，根据处理结果判断手术动力工具中的刀具在两层皮质骨中切削的状态。本发明能够实时测量骨组织磨削过程中的振动信号，根据信号就能够识别刀具与骨组织相对接触位置的变化，从而提高机器人辅助骨外科手术的安全性，灵敏度较高。
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