公开(公告)号：CN112363503A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011231238.7

申请日：2020-11-06

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 邓贤 ,  李秋洁 ,  高程前 ,  袁鹏成 ,  刘旭

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08 ,  G05B11/42 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  G06K9/62 ,  G06F17/18

Abstract: 一种基于激光雷达的果园车辆自动导航控制系统，它采用激光雷达获取树干点云数据并进行预处理；对预处理结果进行树干起止点识别，计算树干中心坐标；结合K‑Means算法和最小二乘法拟合树行直线，根据拟合树行直线的中心线导航路径构建增量式PD控制器作为导航控制器。本发明通过使用的激光雷达获取树干点云数据，从而通过识别树干起止点计算树干中心坐标展开计算和操作，大幅改善果园导航过程中植株缺失、车辆偏航等问题。其次，本发明提供的自动导航控制系统测距精度高、分辨率好以及抗干扰强，能够快速得到树干准确的信息和位置。

公开(公告)号：CN112363503B

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202011231238.7

申请日：2020-11-06

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 邓贤 ,  李秋洁 ,  高程前 ,  袁鹏成 ,  刘旭

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08 ,  G05B11/42 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  G06T1/00 ,  G06V10/762 ,  G06F17/18

Abstract: 一种基于激光雷达的果园车辆自动导航控制系统，它采用激光雷达获取树干点云数据并进行预处理；对预处理结果进行树干起止点识别，计算树干中心坐标；结合K‑Means算法和最小二乘法拟合树行直线，根据拟合树行直线的中心线导航路径构建增量式PD控制器作为导航控制器。本发明通过使用的激光雷达获取树干点云数据，从而通过识别树干起止点计算树干中心坐标展开计算和操作，大幅改善果园导航过程中植株缺失、车辆偏航等问题。其次，本发明提供的自动导航控制系统测距精度高、分辨率好以及抗干扰强，能够快速得到树干准确的信息和位置。