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公开(公告)号：CN117140573B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311358144.X
申请日：2023-10-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种单驱动二级旋转抓拧式采摘手爪，包括夹持机构、一级旋拧机构、二级旋拧机构和驱动机构；夹持机构包括多个夹持手爪和手指座；一级旋拧机构包括螺旋壳；二级旋拧机构包括机架、调节螺栓、摩擦块、调节弹簧和调节螺母；驱动机构包括电机、轴套一和轴套二；电机的输出轴与轴套一连接，轴套一与轴套二连接；轴套二的外部套有螺旋壳，轴套二的端部与手指座连接，手指座与螺旋壳能相对转动，手指座转动连接有夹持手爪，每个夹持手爪的末端均设有球头，所述螺旋壳面向夹持手爪末端的表面开设有多条与球头数量相同的弧形槽，球头与弧形槽滑动连接。本技术通过单个驱动(即电机)可以实现抓拧连续采摘，整体结构简单，质量轻，采摘效果高。
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公开(公告)号：CN117958030A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410051538.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利提供了一种摇振式变距采收装置，它体积小质量轻，便于携带，激振频率范围宽，可替代人工进行采摘，作业效率高，结构简单，可用于坡地、丘陵等采摘环境，该摇振式变距采收装置，汽油机通过行星齿轮减速器、带传动装置带动激振机构中的偏心块转动，产生激振力，减速器壳体固定在汽油机壳体上，太阳轮齿轮轴与汽油机输出轴相连，减速器输出轴的一端为环套部，另一端延伸出减速器壳体并与主动带轮相连，环套部环绕太阳轮齿轮轴，行星轮通过行星轮轴转动设置在减速器输出轴上的环套部，行星轮同时与太阳轮齿轮轴外啮合、与固定在减速器壳体上的内齿圈内啮合；被动带轮与激振机构中的传动轴相连，偏心块设置在传动轴上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116171734A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310321274.X
申请日：2023-03-29
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种旋拧式包络直径可调型果实采摘手爪，包括旋拧夹持机构、手指结构、惰轮结构、第一驱动机构、第二驱动机构、张紧机构、底板和固定板等，旋拧夹持机构包括控制轴、调距拨盘、短销、收紧绳、调节绳、定滑轮、复位弹簧以及六个手指机构和六个惰轮机构。本发明与现有的技术相比的优点在于：根据果实的大小自适应的实时调整手指的包络直径大小，同时采用有锥度的柔性手指，对传感器检测果实大小和位置的误差较大的容错量，手爪的旋拧力可以根据不同果实的果皮特性进行设置且在调节手爪包络直径大小的时候可以保持基本恒定，可以很好的适用于采摘机器人通过旋拧的方式采摘大小不同的果实，且旋拧力度可以设置并保持恒定，不易损伤果实。
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公开(公告)号：CN118414981A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410633944.6
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本技术公开了一种轻便型开口和夹持力可调的旋拧抓取装置，包括夹持机构、螺旋槽机构、夹持力调节机构和驱动机构；夹持机构包括多个夹持手指和手指座；螺旋槽机构包括螺旋座、环套；夹持力调节机构包括机架、调节螺栓、摩擦块、弹性架和固定螺母；驱动机构包括电机、轴套一和长轴套；电机的输出轴与轴套一连接，轴套一与长轴套连接；长轴套外部套有摩擦环、螺旋座、环套，长轴套的端部与手指座连接，手指座与环套、螺旋座能相对转动，手指座转动连接有夹持手指，每个夹持手指末端均设有球头，所述螺旋座开有多条与球头数量相同的弧形槽，球头与弧形槽滑动连接。手指座有多组销孔。本技术可实现开口和夹持力调节，结构简单，质量轻，采摘效率高。
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公开(公告)号：CN117140573A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311358144.X
申请日：2023-10-19
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本技术公开了一种单驱动二级旋转抓拧式采摘手爪，包括夹持机构、一级旋拧机构、二级旋拧机构和驱动机构；夹持机构包括多个夹持手爪和手指座；一级旋拧机构包括螺旋壳；二级旋拧机构包括机架、调节螺栓、摩擦块、调节弹簧和调节螺母；驱动机构包括电机、轴套一和轴套二；电机的输出轴与轴套一连接，轴套一与轴套二连接；轴套二的外部套有螺旋壳，轴套二的端部与手指座连接，手指座与螺旋壳能相对转动，手指座转动连接有夹持手爪，每个夹持手爪的末端均设有球头，所述螺旋壳面向夹持手爪末端的表面开设有多条与球头数量相同的弧形槽，球头与弧形槽滑动连接。本技术通过单个驱动(即电机)可以实现抓拧连续采摘，整体结构简单，质量轻，采摘效果高。
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公开(公告)号：CN221670463U
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202420086553.2
申请日：2024-01-12
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本专利提供了一种摇振式变距采收装置，它体积小质量轻，便于携带，激振频率范围宽，可替代人工进行采摘，作业效率高，结构简单，可用于坡地、丘陵等采摘环境，该摇振式变距采收装置，汽油机通过行星齿轮减速器、带传动装置带动激振机构中的偏心块转动，产生激振力，减速器壳体固定在汽油机壳体上，太阳轮齿轮轴与汽油机输出轴相连，减速器输出轴的一端为环套部，另一端延伸出减速器壳体并与主动带轮相连，环套部环绕太阳轮齿轮轴，行星轮通过行星轮轴转动设置在减速器输出轴上的环套部，行星轮同时与太阳轮齿轮轴外啮合、与固定在减速器壳体上的内齿圈内啮合；被动带轮与激振机构中的传动轴相连，偏心块设置在传动轴上。
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公开(公告)号：CN222382178U
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202421115105.7
申请日：2024-05-21
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本技术公开了一种轻便型开口和夹持力可调的旋拧抓取装置，包括夹持机构、螺旋槽机构、夹持力调节机构和驱动机构；夹持机构包括多个夹持手指和手指座；螺旋槽机构包括螺旋座、环套；夹持力调节机构包括机架、调节螺栓、摩擦块、弹性架和固定螺母；驱动机构包括电机、轴套一和长轴套；电机的输出轴与轴套一连接，轴套一与长轴套连接；长轴套外部套有摩擦环、螺旋座、环套，长轴套的端部与手指座连接，手指座与环套、螺旋座能相对转动，手指座转动连接有夹持手指，每个夹持手指末端均设有球头，所述螺旋座开有多条与球头数量相同的弧形槽，球头与弧形槽滑动连接。手指座有多组销孔。本技术可实现开口和夹持力调节，结构简单，质量轻，采摘效率高。
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