公开(公告)号：CN114018254B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202111257759.4

申请日：2021-10-27

Applicant: 南京师范大学 ,  江苏省中以产业技术研究院

Inventor： 金扬 ,  蔡洁萱 ,  李冠宇 ,  万游 ,  钱伟行 ,  胡迪宇 ,  冯素格 ,  瞿安朝 ,  苏晓林

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与旋转惯导一体化构架与信息融合的SLAM方法，所述方法包括：特征提取步骤，通过IMU数据计算激光帧之间的平移与旋转，消除原始点云中的运动畸变，从中提取稳定的边缘与平面特征。LIO步骤，由状态递推子模块和更新子模块组成，进行迭代卡尔曼滤波，输出初始里程以及未失真的特征。建图步骤，用全局地图改进初始里程，输出新的里程，然后使用新的特征更新地图。本发明所提出方法可应用于中低精度的MEMS惯导，有效提高了长时间运行时惯导系统的定位精度，从而提升了建图的准确性和可靠性。

公开(公告)号：CN114018254A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111257759.4

申请日：2021-10-27

Applicant: 南京师范大学 ,  江苏省中以产业技术研究院

Inventor： 金扬 ,  蔡洁萱 ,  李冠宇 ,  万游 ,  钱伟行 ,  胡迪宇 ,  冯素格 ,  瞿安朝 ,  苏晓林

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与旋转惯导一体化构架与信息融合的SLAM方法，所述方法包括：特征提取步骤，通过IMU数据计算激光帧之间的平移与旋转，消除原始点云中的运动畸变，从中提取稳定的边缘与平面特征。LIO步骤，由状态递推子模块和更新子模块组成，进行迭代卡尔曼滤波，输出初始里程以及未失真的特征。建图步骤，用全局地图改进初始里程，输出新的里程，然后使用新的特征更新地图。本发明所提出方法可应用于中低精度的MEMS惯导，有效提高了长时间运行时惯导系统的定位精度，从而提升了建图的准确性和可靠性。