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公开(公告)号：CN114440883A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210367129.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脚部和腿部微惯性测量单元的行人定位方法，包括：依据脚面与小腿的姿态以及传感器速度将步态周期划分为四个阶段：站立阶段、摆动前阶段、摆动阶段和摆动后阶段；采用阈值法进行步态相位判断；构建四个连续步态阶段的速度和位置约束；根据人体运动学相关特征，构建各运动状态下的速度约束方程；将修正后的传感器值通过互补滤波器以消除噪声的干扰，再通过卡尔曼滤波器获得各运动状态下的观测方程，由各运动状态下的高精度观测方程得到各运动状态修正后的定位结果。本发明提高了设备佩戴者的定位精度，能够获得较为准确的佩戴者实时定位信息。
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公开(公告)号：CN114440883B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210367129.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种基于脚部和腿部微惯性测量单元的行人定位方法，包括：依据脚面与小腿的姿态以及传感器速度将步态周期划分为四个阶段：站立阶段、摆动前阶段、摆动阶段和摆动后阶段；采用阈值法进行步态相位判断；构建四个连续步态阶段的速度和位置约束；根据人体运动学相关特征，构建各运动状态下的速度约束方程；将修正后的传感器值通过互补滤波器以消除噪声的干扰，再通过卡尔曼滤波器获得各运动状态下的观测方程，由各运动状态下的高精度观测方程得到各运动状态修正后的定位结果。本发明提高了设备佩戴者的定位精度，能够获得较为准确的佩戴者实时定位信息。
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公开(公告)号：CN113971801A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111255921.9
申请日：2021-10-27
Applicant: 南京师范大学 , 江苏省中以产业技术研究院
IPC: G06V20/64 , G06V10/40 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于四类多模态数据融合的目标多维度检测方法，包括：采集待检测目标的雷达点云图像、红外图像、磁场图像以及RGB图像，搭建卷积神经网络对四种输入图像进行特征提取，将预定义三维锚框投影到四种特征图上，搭建引入注意力模块的RPN网络生成建议框，将建议框投影到四种特征图上，搭建全连接网络实现边界框回归、方向估计和类别分类。本发明针对采用通常的RGB图像目标检测方法的缺陷，利用雷达、红外以及磁场图像可以弥补信息的缺失，提高对目标的检测精度。
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