公开(公告)号：CN118044401A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410090303.0

申请日：2024-01-23

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李佩娟 ,  王瑶 ,  宋凯晨 ,  郭铁铮 ,  王美晴 ,  郑亦峰 ,  李孟宸

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开了一种仿人收获方式的簇状番茄采摘系统及其控制方法，包括视觉系统、机械手、机械臂和连接法兰组，所述机械手通过连接法兰组与所述机械臂相连接，所述连接法兰组一部分向外延伸形成伸出端，视觉系统固定安装在所述连接法兰组的伸出端上；所述机械手包括驱动机构、固定组件和若干个机械手指，所述驱动机构设置在固定组件的内部，所述机械手指一端位于固定组件内部并与所述驱动机构相连，另一端穿出固定组件的一端，所述固定组件的另一端与所述连接法兰组相连接；本发明解决了簇状番茄采摘柔顺性需求、精准采摘需求和高效采摘需求，适用于簇状番茄收采摘，结构简单、动作可靠，控制简单，大幅度提高了簇状番茄收采摘的效率无损率。