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公开(公告)号：CN110235607B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201910627842.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，包括L型刀片、拉簧、压缩弹簧、笔形气缸、架体、气缸支架、视觉传感器、固定夹、活动夹。L型刀片与活动夹共同转动连接于架体前部，笔形气缸的活塞杆前端套有压缩弹簧，压缩弹簧的另一端面与活动夹固联，拉簧一端与L型刀片的尾端联接，另一端与架体连接。本发明利用笔形气缸通过压缩弹簧驱动活动夹绕固定铰链转动，依靠压缩弹簧的弹性夹住果梗后，气缸活塞杆继续伸出推动L型刀片旋转最终切断果梗，完成采摘动作，本发明具有结构紧凑、简洁、通用性强、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110122057A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910422325.1
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种扶持弹簧式麻类作物收割机，包括拖拉机、割台与悬挂架，所述割台包括数组切割装置与横向输送装置，所述切割装置包括底座，扶秆弹簧，扶秆支架，防护罩，第一液压马达，拨秆星轮，动刀轴，Y型定刀片，星齿式回转动刀片，所述横向输送装置包括第二液压马达，传动轴，装置安装架，主动链轮，横向输送链和从动链轮。本发明通过动刀轴配合Y型定刀片与星齿式回转动刀片对茎秆进行切割，扶秆弹簧防止切割后的茎秆倾倒，再配合拨秆星轮与横向输送装置完成茎秆的切割与输送作业，具有结构紧凑、通用性强、效率高、工作平稳的优点。
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公开(公告)号：CN110122058B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN201910422371.1
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种扶持链条式麻类作物收割机，包括拖拉机割台和悬挂架，所述割台包括数组切割装置和横向输送装置，所述切割装置包括第一从动小链轮、第二从动小链轮、主动小链轮、第一液压马达、从动大链轮、纵向输送链、防护罩、拨秆星轮、半圆弧型定刀片、动刀轴、六角式回转动刀片和底座，所述横向输送装置包括第二液压马达，传动轴，装置安装架，主动链轮，横向输送链和从动链轮。本发明通过动刀轴配合各切割组件进行切割后，再利用纵向输送链、拨秆星轮与横向输送装置配合完成茎秆切割与输送作业，具有设计新颖、结构紧凑、通用性强、工作平稳、效率高的优点。
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公开(公告)号：CN110235607A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910627842.2
申请日：2019-07-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，包括L型刀片、拉簧、压缩弹簧、笔形气缸、架体、气缸支架、视觉传感器、固定夹、活动夹。L型刀片与活动夹共同转动连接于架体前部，笔形气缸的活塞杆前端套有压缩弹簧，压缩弹簧的另一端面与活动夹固联，拉簧一端与L型刀片的尾端联接，另一端与架体连接。本发明利用笔形气缸通过压缩弹簧驱动活动夹绕固定铰链转动，依靠压缩弹簧的弹性夹住果梗后，气缸活塞杆继续伸出推动L型刀片旋转最终切断果梗，完成采摘动作，本发明具有结构紧凑、简洁、通用性强、成本低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110149907A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910422334.0
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种弹簧片采摘机器人末端执行器，包括平移切割果梗组件和平移夹持果梗组件，所述平移切割果梗组件包括平移手指气缸、左带刀手指防护盖和右带刀手指防护盖，所述平移夹持果梗组件包括微动开关支架、微动开关、左夹板、右夹板、视觉传感器、机械臂对接件。本发明主要通过两侧气动平移手指先带动两侧夹板夹持果梗，再进一步带动两侧带刀手指防护盖相互闭合交接切断果梗的采摘动作方式，同时结合摄像头图像识别及微动开关来自动配合机器人完成果实采摘作业，本发明具有设计新颖、结构紧凑、通用性强、自动化程度高、环保耐用的优点。
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公开(公告)号：CN110122058A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910422371.1
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种扶持链条式麻类作物收割机，包括拖拉机割台和悬挂架，所述割台包括数组切割装置和横向输送装置，所述切割装置包括第一从动小链轮、第二从动小链轮、主动小链轮、第一液压马达、从动大链轮、纵向输送链、防护罩、拨秆星轮、半圆弧型定刀片、动刀轴、六角式回转动刀片和底座，所述横向输送装置包括第二液压马达，传动轴，装置安装架，主动链轮，横向输送链和从动链轮。本发明通过动刀轴配合各切割组件进行切割后，再利用纵向输送链、拨秆星轮与横向输送装置配合完成茎秆切割与输送作业，具有设计新颖、结构紧凑、通用性强、工作平稳、效率高的优点。
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公开(公告)号：CN210157661U
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201920727900.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开一种扶持弹簧式麻类作物收割机，包括拖拉机、割台与悬挂架，所述割台包括数组切割装置与横向输送装置，所述切割装置包括底座，扶秆弹簧，扶秆支架，防护罩，第一液压马达，拨秆星轮，动刀轴，Y型定刀片，星齿式回转动刀片，所述横向输送装置包括第二液压马达，传动轴，装置安装架，主动链轮，横向输送链和从动链轮。本实用新型通过动刀轴配合Y型定刀片与星齿式回转动刀片对茎秆进行切割，扶秆弹簧防止切割后的茎秆倾倒，再配合拨秆星轮与横向输送装置完成茎秆的切割与输送作业，具有结构紧凑、通用性强、效率高、工作平稳的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210298605U
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201921087716.4
申请日：2019-07-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开了一种果梗夹切式采摘机器人末端执行器，包括L型刀片、拉簧、压缩弹簧、笔形气缸、架体、气缸支架、视觉传感器、固定夹、活动夹。L型刀片与活动夹共同转动连接于架体前部，笔形气缸的活塞杆前端套有压缩弹簧，压缩弹簧的另一端面与活动夹固联，拉簧一端与L型刀片的尾端联接，另一端与架体连接。本实用新型利用笔形气缸通过压缩弹簧驱动活动夹绕固定铰链转动，依靠压缩弹簧的弹性夹住果梗后，气缸活塞杆继续伸出推动L型刀片旋转最终切断果梗，完成采摘动作，本实用新型具有结构紧凑、简洁、通用性强、成本低等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210157677U
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201920727934.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 南京工程学院
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型公开了一种弹簧片采摘机器人末端执行器，包括平移切割果梗组件和平移夹持果梗组件，所述平移切割果梗组件包括平移手指气缸、左带刀手指防护盖和右带刀手指防护盖，所述平移夹持果梗组件包括微动开关支架、微动开关、左夹板、右夹板、视觉传感器、机械臂对接件。本实用新型主要通过两侧气动平移手指先带动两侧夹板夹持果梗，再进一步带动两侧带刀手指防护盖相互闭合交接切断果梗的采摘动作方式，同时结合摄像头图像识别及微动开关来自动配合机器人完成果实采摘作业，本实用新型具有设计新颖、结构紧凑、通用性强、自动化程度高、环保耐用的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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