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公开(公告)号：CN107901055A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711458805.0
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的户外巡视机器人，包括：所述行走机构包括对称布置于车体两侧的行走轮及车体底部的编码器电机，所述监测系统包括用于检测各项户外指标的传感器设备和摄像头；所述通信系统包括布置于车体顶部的物联网终端、GPS天线、GPRS天线，所述GPS天线、GPRS天线分别接入物联网终端中的GPS定位系统、GPRS无线通信系统，且传感器设备、摄像头、编码器电机均接入物联网终端中的控制器。本发明利用物联网技术和GPS技术，把监测到的各个地点的各项数据上传到物联网平台处理并发布，供人们参考，同时管理人员还可以在物联网平台上对巡视机器人进行远程控制，使得户外移动式监测愈加简单、高效、智能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110488631A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910802263.7
申请日：2019-08-28
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种轨道交通自动驾驶控制算法仿真系统及仿真方法，其中仿真系统包括轨道交通控制系统、仿真控制器、牵引制动系统、扰动系统、动力融合系统、负载及速度传感器；轨道交通控制系统完成轨道交通自动驾驶控制算法计算，并将力矩指令传输给仿真控制器；仿真控制器依据力矩指令和列车速度完成牵引制动的仿真计算，并将计算结果传输给牵引制动系统，同时仿真控制器依据列车速度、列车位置、线路信息等进行列车运行扰动计算，并将计算结果扰动系统；牵引制动系统和扰动系统经过动力融合后带动负载和速度传感器一起转动，完成轨道交通自动驾驶控制算法仿真。动力融合采用机械融合，设计贴近实际系统的仿真模型，提高控制算法的仿真精度。
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公开(公告)号：CN110450158A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910738412.8
申请日：2019-08-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于双电机的机器人末端夹持控制装置及方法，涉及机械臂末端夹持控制装置的技术领域。本发明的电机控制器一、电机一、减速机一、夹具一、电机控制器二、电机二、减速机二、夹具二等采用常规连接方式；上位机和采用速度控制模式的电机控制器一、电机控制器二采用现场总线进行信息交换；本发明的第一阶段为夹具接近被夹持物体，第二阶段为夹紧被夹持物体，并控制夹具夹紧力相同。本发明通过将实际转矩引入到闭环控制系统，自动完成未知尺寸的物体夹持，无需另外增加传感器，通过调整力速转换系统调整首次夹具与物体的接触力，可实时调整夹持力的大小，利用系统自带电机编码器，进行被夹持物体的尺寸测量。
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公开(公告)号：CN110450158B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201910738412.8
申请日：2019-08-12
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种基于双电机的机器人末端夹持控制装置及方法，涉及机械臂末端夹持控制装置的技术领域。本发明的电机控制器一、电机一、减速机一、夹具一、电机控制器二、电机二、减速机二、夹具二等采用常规连接方式；上位机和采用速度控制模式的电机控制器一、电机控制器二采用现场总线进行信息交换；本发明的第一阶段为夹具接近被夹持物体，第二阶段为夹紧被夹持物体，并控制夹具夹紧力相同。本发明通过将实际转矩引入到闭环控制系统，自动完成未知尺寸的物体夹持，无需另外增加传感器，通过调整力速转换系统调整首次夹具与物体的接触力，可实时调整夹持力的大小，利用系统自带电机编码器，进行被夹持物体的尺寸测量。
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公开(公告)号：CN208645341U
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201721879352.4
申请日：2017-12-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于物联网的户外巡视机器人，包括：所述行走机构包括对称布置于车体两侧的行走轮及车体底部的编码器电机，所述监测系统包括用于检测各项户外指标的传感器设备和摄像头；所述通信系统包括布置于车体顶部的物联网终端、GPS天线、GPRS天线，所述GPS天线、GPRS天线分别接入物联网终端中的GPS定位系统、GPRS无线通信系统，且传感器设备、摄像头、编码器电机均接入物联网终端中的控制器。本实用新型利用物联网技术和GPS技术，把监测到的各个地点的各项数据上传到物联网平台处理并发布，供人们参考，同时管理人员还可以在物联网平台上对巡视机器人进行远程控制，使得户外移动式监测愈加简单、高效、智能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208078928U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820500372.4
申请日：2018-04-10
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种双电机同轴共同控制系统，包括：MCU、电机驱动单元、第一电机、第二电机、第一编码器、第二编码器、负载、电流转换单元、速度转换单元、上位机、电源、编码器接口、CAN接口、电源接口、A/D转换通道和脉宽调制接口。本实用新型在单电机控制基础上通过设计转换器实现速度反馈叠加求平均，重构系统速度回路，控制系统包括回路架构无需改变，进而实现双电机控制系统的快速重构，缩短系统开发周期，调试方便。
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