公开(公告)号：CN114581727A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202111471857.8

申请日：2022-02-19

Applicant: 南京大学

Inventor： 房春荣 ,  刘关迪 ,  刘佳玮 ,  林聚 ,  陈振宇

IPC: G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于梯度攻击的三维激光雷达点云数据扩增方法，其特征是将三维激光雷达点云数据的数据扩增过程处理为将原始三维激光雷达点云数据作为PointNet模型的输入，通过梯度攻击的方式生成高度近似原始三维激光雷达点云数据，却能使模型做出错误分类的用例的过程。基于样本输入PointNet模型并基于损失函数进行反向传播而得的梯度值，迭代式的对样本进行梯度攻击，直至达到迭代次数上限或成功生成能使PointNet模型做出错误分类结果的样本。本方法可以通过输入大量三维激光雷达点云数据，在短时间内产生与之高度近似的，却能使模型做出错误分类的用例。

公开(公告)号：CN114265074A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111471923.1

申请日：2021-11-30

Applicant: 南京大学

Inventor： 房春荣 ,  林聚 ,  刘佳玮 ,  刘关迪 ,  陈振宇

IPC: G01S17/06 ,  G01S17/931 ,  G01S17/89

Abstract: 一种基于蜕变算法的三维激光雷达点云数据扩增方法，将三维激光雷达场景点云数据扩增过程处理为通过蜕变算法程序向三维激光雷达场景点云数据中新增其他三维激光雷达物体点云或旋转场景点云数据中带标签的物体点云生成与三维真实激光雷达场景点云数据高度近似的用例的过程。在新增物体方面，程序对真实三维环境采集的真实激光雷达场景点云数据和物体点云数据库中的物体数据进行融合，生成扩增三维激光雷达场景点云数据。在旋转物体方面，程序根据真实激光雷达场景点云数据原始标签对场景中具有标签的物体点云进行提取并旋转，从而在短时间内自动生成大量高度仿真的激光雷达点云数据用例。