公开(公告)号：CN113019969A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110236242.0

申请日：2021-03-03

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 邱威 ,  邬伊浩 ,  周义之 ,  周慧能 ,  王殊迪 ,  罗汶博

IPC: B07C5/34 ,  B07C5/36 ,  B07C5/38 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种智能苹果分级系统，包括无人机和起飞平台，所述无人机上设有中心控制器、视觉识别与定位装置、高光谱相机和机械臂；该视觉识别与定位装置、高光谱相机和机械臂均与所述中心控制器电性相连；所述视觉识别与定位装置包括机载摄像头和双目摄像头；所述机械臂为杆状，其前端设有抓取器；该抓取器为鸭蹼式结构，能够开合而抓取或松开水果，并在抓取时，在其内部形成暗室效果；所述高光谱相机设置于所述抓取器内，能够对抓取的苹果进行拍照，确定苹果的等级；所述起飞平台包括果箱；该果箱为无顶盒状，其内部设有多个格挡；所述果箱设置于履带车上；该起飞平台上设有停放台。本发明在采摘苹果的同时进行分级，极大的提高了作业效率。

公开(公告)号：CN113712014A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111061987.4

申请日：2021-09-10

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 邱威 ,  仲熠 ,  周慧能 ,  周宗山 ,  罗汶博 ,  张圆 ,  江龙腾

IPC: A01M7/00

Abstract: 本发明涉及一种梯田果园仿形吊杆喷雾机，包括吊杆系统，所述吊杆系统包括支架和吊杆组件；所述支架为直杆状，其下端与基座固定连接；所述吊杆组件包括多根吊杆，每个所述吊杆的端部相互铰接，构成圆拱形结构；所述吊杆的铰接处设有电动推杆，使各所述吊杆之间能够相互上下转动，以便适应不同的树形；所述吊杆组件下端与所述支架的上端活动连接，其上端为悬空；所述吊杆上设有多个喷头；该喷头通过药管和药泵与药箱相连。本发明通过吊杆系统对目标树的仿形动作，有效解决了坡度交界处的近崖边缘等复杂地形处果树的施药难题，同时，通过调节喷头的位置和距离，提高了喷药质量；而且，还可配合风送系统，提高喷药的稳定性和均匀性。

公开(公告)号：CN112889480A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110235792.0

申请日：2021-03-03

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 邬伊浩 ,  邱威 ,  王殊迪 ,  周义之 ,  周慧能 ,  罗汶博

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种无人智能水果采摘系统，包括无人机和起飞平台；所述无人机上设有中心控制器、视觉识别与定位装置和机械臂；该视觉识别与定位装置和机械臂均与所述中心控制器电性相连；所述视觉识别与定位装置包括机载摄像头和双目摄像头，能够获取目标水果的图像和位置信息，并通过中心控制器进行计算，确定目标水果的成熟度和空间位置；所述机械臂为杆状，其前端设有手爪式抓取器；该抓取器能够在所述中心控制器的控制下进行动作，实现抓取并摘下水果；所述起飞平台包括果箱；该果箱为无顶盒状，其上沿设有向外突出的平板状停放台，以便使所述无人机停放在该停放台上；所述果箱设置于履带车上。本发明可进行无人化的高空采摘作业，提高生产效率。