公开(公告)号：CN112889480A

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN202110235792.0

申请日：2021-03-03

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 邬伊浩 ,  邱威 ,  王殊迪 ,  周义之 ,  周慧能 ,  罗汶博

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种无人智能水果采摘系统，包括无人机和起飞平台；所述无人机上设有中心控制器、视觉识别与定位装置和机械臂；该视觉识别与定位装置和机械臂均与所述中心控制器电性相连；所述视觉识别与定位装置包括机载摄像头和双目摄像头，能够获取目标水果的图像和位置信息，并通过中心控制器进行计算，确定目标水果的成熟度和空间位置；所述机械臂为杆状，其前端设有手爪式抓取器；该抓取器能够在所述中心控制器的控制下进行动作，实现抓取并摘下水果；所述起飞平台包括果箱；该果箱为无顶盒状，其上沿设有向外突出的平板状停放台，以便使所述无人机停放在该停放台上；所述果箱设置于履带车上。本发明可进行无人化的高空采摘作业，提高生产效率。

公开(公告)号：CN113712015A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111065876.0

申请日：2021-09-13

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 邱威 ,  王殊迪 ,  亓晓曼 ,  邬伊浩 ,  周义之 ,  杨欣润

IPC: A01M7/00 ,  A01G13/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/62 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明涉及一种果园精准定位补偿式风送喷雾机系统，包括行走装置，所述行走装置上设有承载平台；该承载平台上设有多个固定风筒喷头；该固定风筒喷头竖向扇形分布；所述承载平台上还设有若干个活动风筒喷头；该活动风筒喷头能够转动；所述固定风筒喷头和活动风筒喷头分别与药箱相连通，能够将所述药箱内的药水进行风送喷施；所述承载平台上还设有双目摄像头，能够拍摄果树叶片上的病害照片，并传送至工控机；该工控机内设有病害等级判定程序和补偿喷施控制程序，能够通过所述病害照片确定病害等级，并控制所述活动风筒喷头进行针对性喷施。本发明通过将全覆盖式预防性喷施与精准定位的补偿式喷施相结合，有效提高喷施质量，还可减少农药的浪费。

公开(公告)号：CN113019969A

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN202110236242.0

申请日：2021-03-03

Applicant: 南京农业大学

Inventor： 邱威 ,  邬伊浩 ,  周义之 ,  周慧能 ,  王殊迪 ,  罗汶博

IPC: B07C5/34 ,  B07C5/36 ,  B07C5/38 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明涉及一种智能苹果分级系统，包括无人机和起飞平台，所述无人机上设有中心控制器、视觉识别与定位装置、高光谱相机和机械臂；该视觉识别与定位装置、高光谱相机和机械臂均与所述中心控制器电性相连；所述视觉识别与定位装置包括机载摄像头和双目摄像头；所述机械臂为杆状，其前端设有抓取器；该抓取器为鸭蹼式结构，能够开合而抓取或松开水果，并在抓取时，在其内部形成暗室效果；所述高光谱相机设置于所述抓取器内，能够对抓取的苹果进行拍照，确定苹果的等级；所述起飞平台包括果箱；该果箱为无顶盒状，其内部设有多个格挡；所述果箱设置于履带车上；该起飞平台上设有停放台。本发明在采摘苹果的同时进行分级，极大的提高了作业效率。