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公开(公告)号：CN116009551A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310049869.4
申请日：2023-02-01
Applicant: 南京信息职业技术学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种六车编队中快速队形变换的自主编号方法，包括如下步骤：所有参与编队的智能体在触发编队后，以触发时刻为基准时间，按照自身ID号大小，计算广播信息时刻并在该时刻广播自身位姿数据给所有其它智能体；每个智能体在获取到所有其它智能体位姿后，结合自身位姿，计算从左到右的排列位置，基于统一编队编号规则计算自身编队编号；当智能体计算结果为自身是领航者时，领航者根据自身目标路径独立导航，并开始广播自身位姿；其它跟随者以收到领航者广播信息为时间基准，按照编队编号大小依次发送自身位姿信息给领航者；跟随者根据领航者位姿和编队编号进行实时目标位置计算并控制自身前往该目标点。
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