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公开(公告)号：CN117250989A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311358798.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 南京信息职业技术学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于实时参数优化LQR控制器的编队控制方法及系统，涉及机器人技术领域，包括：接收领航者相关数据，根据领航者相关数据计算得到动态虚拟目标位置，其中，所述领航者相关数据包括位姿和不同队形；基于阿克曼车辆平台，得到运动学模型，利用运动学模型的表达式进行线性化得到控制系统状态方程，依据控制系统状态方程选取目标函数得到LQR控制器；接收编队系统的状态，将编队系统的状态输入预先建立的深度强化学习深度确定策略梯度算法模型DDPG，对LQR控制器参数进行预测训练，得到带DDPG参数优化的LQR控制器，将带DDPG参数优化的LQR控制器跟踪动态虚拟目标位置，并部署在跟随者中，从而实现编队控制。
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