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公开(公告)号：CN115309161B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211013485.9
申请日：2022-08-23
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人路径规划方法、电子设备及存储介质，提出一种改进的RRT*算法与动态窗口法相结合的混合算法，利用DWA算法跟踪改进RRT*算法规划的最优路径。当全局路径上出现静态未知障碍物时，通过二次调权和路径回正机制避开障碍物并及时回归原路线；当环境中出现移动障碍物时，通过提前检测危险距离并转向加速的方式安全驶离该区域。最后，通过仿真实验验证，在复杂动态障碍物环境中本发明提出的改进融合算法运行时间短、路径成本小、与障碍物始终保持安全距离，确保在安全避开动态障碍物的同时，跟踪最优路径。
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公开(公告)号：CN114815614A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210429409.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波器的预测滑模控制方法，属于系统控制技术领域。该方法步骤为：在不考虑噪声干扰的情况下，以标称系统状态空间模型为预测模型，采用预测滑模控制方法，设计预测滑模控制器；再将外部随机干扰等效为系统的过程噪声，加入系统的输入端；将传感器的测量误差等效为系统的观测噪声，加入系统的输出端，并设计卡尔曼滤波器，得到滤波后的新状态，并运用到预测滑模控制器中，进而求出基于卡尔曼滤波器的预测滑模控制器。本发明在保证系统稳定的同时，在白噪声干扰下任然能够精确的跟踪参考轨迹，具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115309161A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211013485.9
申请日：2022-08-23
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人路径规划方法、电子设备及存储介质，提出一种改进的RRT*算法与动态窗口法相结合的混合算法，利用DWA算法跟踪改进RRT*算法规划的最优路径。当全局路径上出现静态未知障碍物时，通过二次调权和路径回正机制避开障碍物并及时回归原路线；当环境中出现移动障碍物时，通过提前检测危险距离并转向加速的方式安全驶离该区域。最后，通过仿真实验验证，在复杂动态障碍物环境中本发明提出的改进融合算法运行时间短、路径成本小、与障碍物始终保持安全距离，确保在安全避开动态障碍物的同时，跟踪最优路径。
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公开(公告)号：CN215012395U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120844659.0
申请日：2021-04-23
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本实用新型公开了一种奶牛挤奶机械手臂，包括底板，底板的上表面设有支撑柱，机械手爪的端部设有挤奶头，挤奶头的内部设有透气层，抗菌层的一侧设有加固层，加固层的一侧设有干燥层。本实用新型通过机械手爪端部的挤奶头接触奶牛的乳头进行挤奶，挤奶头采用透气层、弹性层、抗菌层、加固层和干燥层多层设计，通过透气层使得吸湿性强、透气性好，通过抗菌层使得对各种细菌、真菌有较好的抗菌效果，通过加固层使得韧性，通过干燥层使得吸附性能高、干燥效果好，通过连接层内的弹性层进行缓冲，通过各层组合使得挤奶头在挤奶的过程中对奶牛的伤害小，且夹持相对牢固。
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