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公开(公告)号：CN112697149A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011435802.7
申请日：2020-12-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法，所述方法包括如下步骤：根据三种节律步态类型确定占地系数、一个步态周期内的摆动周期数；规划节律步态的行走步幅与单步步长；规划基于三角函数与S型函数的六足机器人足端运动轨迹插值函数；规划摆动相与支撑相的瞬时步长插值函数表达式；求解六足机器人足端相对机体系的瞬时坐标。本发明所述的节律步态足端轨迹规划方法，参数可以实时调整，能够得到平滑的足端运动轨迹，适用于六足机器人在不同地形下的节律步态的全方位运动。
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公开(公告)号：CN112650222A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011435837.0
申请日：2020-12-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多足机器人的跳跃步态规划方法，包括以下步骤：观察并分解人类立定跳远运动，明确重心位置以及足端相对于质心的位置变化情况；建立足端位置变化的数学模型，多足机器人的运动学建模，基于运动学求解各关节转角并对其作滤波平滑处理，控制机器人运动。本发明针对刚性结构的多足机器人无法凭借弹性装置实现跳跃运动的问题，从运动规划的角度公开了一种多足机器人的跳跃步态规划方法，与以往仅关注机器人弹性结构设计和弹性装置优化不同的是，本发明提出的观察、分解并模仿人类运动过程的方式，为多足机器人通过自学习来增强复杂运动技能提供了新的参考方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114326722A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111569041.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种六足机器人自适应步态规划方法、系统、装置及介质，其中方法包括：搭建六足机器人的仿真模型；根据六足机器人的运动特点建立步态生成器；融合所述仿真模型与所述步态生成器，构建获得强化学习运动控制框架；对所述强化学习运动控制框架进行训练，获得控制网络的参数，使该框架能够控制六足机器人的仿真模型在非结构化地形的仿真场景下运动；将训练后获得的控制网络集成在六足机器人的步态控制框架中，用于控制六足机器人的运动。本发明使用基于强化学习的控制框架学习最优的策略网络，用来控制步态生成器的输入，避免了需要手工设置也不易更改参数的问题，并能更好的适应地形条件的改变。本发明可广泛应用于机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN112697149B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011435802.7
申请日：2020-12-10
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种六足机器人节律步态足端轨迹的规划方法，所述方法包括如下步骤：根据三种节律步态类型确定占地系数、一个步态周期内的摆动周期数；规划节律步态的行走步幅与单步步长；规划基于三角函数与S型函数的六足机器人足端运动轨迹插值函数；规划摆动相与支撑相的瞬时步长插值函数表达式；求解六足机器人足端相对机体系的瞬时坐标。本发明所述的节律步态足端轨迹规划方法，参数可以实时调整，能够得到平滑的足端运动轨迹，适用于六足机器人在不同地形下的节律步态的全方位运动。
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公开(公告)号：CN114326722B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111569041.9
申请日：2021-12-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种六足机器人自适应步态规划方法、系统、装置及介质，其中方法包括：搭建六足机器人的仿真模型；根据六足机器人的运动特点建立步态生成器；融合所述仿真模型与所述步态生成器，构建获得强化学习运动控制框架；对所述强化学习运动控制框架进行训练，获得控制网络的参数，使该框架能够控制六足机器人的仿真模型在非结构化地形的仿真场景下运动；将训练后获得的控制网络集成在六足机器人的步态控制框架中，用于控制六足机器人的运动。本发明使用基于强化学习的控制框架学习最优的策略网络，用来控制步态生成器的输入，避免了需要手工设置也不易更改参数的问题，并能更好的适应地形条件的改变。本发明可广泛应用于机器人控制领域。
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公开(公告)号：CN112650222B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011435837.0
申请日：2020-12-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多足机器人的跳跃步态规划方法，包括以下步骤：观察并分解人类立定跳远运动，明确重心位置以及足端相对于质心的位置变化情况；建立足端位置变化的数学模型，多足机器人的运动学建模，基于运动学求解各关节转角并对其作滤波平滑处理，控制机器人运动。本发明针对刚性结构的多足机器人无法凭借弹性装置实现跳跃运动的问题，从运动规划的角度公开了一种多足机器人的跳跃步态规划方法，与以往仅关注机器人弹性结构设计和弹性装置优化不同的是，本发明提出的观察、分解并模仿人类运动过程的方式，为多足机器人通过自学习来增强复杂运动技能提供了新的参考方向。
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公开(公告)号：CN208380682U
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201820925634.1
申请日：2018-06-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种排气管与消声器减振连接装置，包括：两端设置有不同内径的排气管焊接头、密封环、拉钩和至少一对拉伸弹簧，所述密封环的内孔密封配合地套在消声器连接口上，所述密封环的外径与排气管焊接头相应端内孔密封配合；所述排气管焊接头另一端的内孔与排气管连接口密封配合；所述拉钩成对地固定在排气管连接口和消声器连接口的外周壁上，所述拉伸弹簧对称布置且两端分别固定在排气管连接口和消声器连接口外周壁的拉钩上。本实用新型提供的一种排气管与消声器减振连接装置具有减振效果好、结构紧凑、制造成本低、密封性好等优点。
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