公开(公告)号：CN113516429B

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202110379885.0

申请日：2021-04-08

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  周雅静 ,  杨启帆 ,  廉胤东 ,  钱文轩 ,  林丹淇 ,  张宜旭 ,  林健峰

IPC: G06Q10/0631 ,  G06Q10/047 ,  G06Q10/087 ,  G06N5/01 ,  G05D1/69

Abstract: 本发明公开了一种基于网络拥堵模型的多AGV全局规划方法，首先建立区域化的地图，并根据运输需求给AGV分配任务，确定AGV路径的起始区域和目标区域；然后，在距离代价的基础上，引入包含转弯代价的时间代价与基于修正网络拥塞扩散模型的区域密度估值，以更新A*算法的估计代价值；最后基于改进A*算法进行区域间全局路径规划，获取连接当前区域和目标区域的路径区域集。本发明根据区域拥堵情况这一指标对传统的A*算法进行改进。本发明利用网络拥塞模型预测各个区域的拥堵情况，在调度时尽可能使AGV合理分布在各个区域内，提高了多AGV系统的运输效率的同时降低了调度算法的复杂度。

公开(公告)号：CN113516429A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110379885.0

申请日：2021-04-08

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  周雅静 ,  杨启帆 ,  廉胤东 ,  钱文轩 ,  林丹淇 ,  张宜旭 ,  林健峰

IPC: G06Q10/08 ,  G06Q10/06

Abstract: 本发明公开了一种基于网络拥堵模型的多AGV全局规划方法，首先建立区域化的地图，并根据运输需求给AGV分配任务，确定AGV路径的起始区域和目标区域；然后，在距离代价的基础上，引入包含转弯代价的时间代价与基于修正网络拥塞扩散模型的区域密度估值，以更新A*算法的估计代价值；最后基于改进A*算法进行区域间全局路径规划，获取连接当前区域和目标区域的路径区域集。本发明根据区域拥堵情况这一指标对传统的A*算法进行改进。本发明利用网络拥塞模型预测各个区域的拥堵情况，在调度时尽可能使AGV合理分布在各个区域内，提高了多AGV系统的运输效率的同时降低了调度算法的复杂度。

公开(公告)号：CN214225768U

公开(公告)日：2021-09-17

申请号：CN202120310376.8

申请日：2021-02-03

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  林丹淇 ,  周雅静 ,  彭雄峰 ,  张宜旭 ,  林健峰 ,  廉胤东 ,  杨启帆 ,  钱文轩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种具有面部信息动态追踪识别的人机协作AGV，包括车轮、车身、激光雷达、工控机、支撑柱、动态识别结构以及辅助支撑；所述车轮设置在车身左右两侧；所述激光雷达设置在车身顶部边缘；所述工控机设置在车身顶部中心；车身顶部上方设有一架高平台，支撑柱设置在平台中心；支撑柱顶部连接动态识别结构，支撑柱与平台连接处设置辅助支撑；所述动态识别结构包括云台以及摄像头；所述云台包括摄像头固定件、摄像头固定板、电机以及电机固定板。本实用新型在不改变本身前进轨迹和车身姿态的情况下，根据激光雷达获取障碍物的位置信号，通过云台将摄像头调整到可识别对应障碍物的位置上，从而进行面部识别，提高人机协作的效率。