公开(公告)号：CN115535067B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202211273496.0

申请日：2022-10-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王在满 ,  黄远历 ,  何剑飞 ,  杨文武 ,  张明华 ,  贾维卿 ,  张而立 ,  于东洋 ,  陈晓颖 ,  赖灿龙

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D7/20 ,  B62D7/16 ,  A01B69/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明专利提供一种水田动力底盘电动助力转向装置及控制方法。其中，水田动力底盘电动助力转向装置包括水田动力底盘主体、转向盘、转向机构、助力电机、减速器、助力齿轮和电控单元组件。在水田动力底盘作业时，该装置通过检测转向盘实时力矩和转速对转向机实时补偿力矩实现转向的助力，同时该装置也可以独立控制转向机实现自动转向控制，实现了水田动力底盘助力/独立转向控制的切换。本发明提供水田动力底盘电动助力转向装置及控制方法，从硬件和控制方法两方面对水田动力底盘无人化改造后转向的可靠性和稳定性进行了提升。

公开(公告)号：CN115535067A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211273496.0

申请日：2022-10-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王在满 ,  黄远历 ,  何剑飞 ,  杨文武 ,  张明华 ,  贾维卿 ,  张而立 ,  于东洋 ,  陈晓颖 ,  赖灿龙

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D7/20 ,  B62D7/16 ,  A01B69/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明专利提供一种水田动力底盘电动助力转向装置及控制方法。其中，水田动力底盘电动助力转向装置包括水田动力底盘主体、转向盘、转向机构、助力电机、减速器、助力齿轮和电控单元组件。在水田动力底盘作业时，该装置通过检测转向盘实时力矩和转速对转向机实时补偿力矩实现转向的助力，同时该装置也可以独立控制转向机实现自动转向控制，实现了水田动力底盘助力/独立转向控制的切换。本发明提供水田动力底盘电动助力转向装置及控制方法，从硬件和控制方法两方面对水田动力底盘无人化改造后转向的可靠性和稳定性进行了提升。

公开(公告)号：CN113281067B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202110594637.8

申请日：2021-05-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王在满 ,  苏淼 ,  何剑飞 ,  张明华 ,  杨文武 ,  贾维卿 ,  汪隽 ,  张而立 ,  黄远历 ,  马一帆

IPC: G01M17/013 ,  G01L5/16

Abstract: 本发明公开了一种水田轮六轴力测试装置包括三轴力传感器、信号放大器、滑环组件和数据采集卡，每个三轴力传感器安装于水田轮中相应的每条轮杆，所述信号放大器和滑环组件均安装于水田轮的轮辐，各个所述三轴力传感器均与信号放大器的输入端连接，所述信号放大器的输出端和滑环组件均与固定在车身中的数据采集卡连接连接。本发明采用三轴力传感器采集各条轮杆的数据，这些数据与滑环组件采集的数据进行耦合，以准确得到水田轮受到的六轴力，且得到的结果准确度高。

公开(公告)号：CN113281067A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110594637.8

申请日：2021-05-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 王在满 ,  苏淼 ,  何剑飞 ,  张明华 ,  杨文武 ,  贾维卿 ,  汪隽 ,  张而立 ,  黄远历 ,  马一帆

IPC: G01M17/013 ,  G01L5/16

Abstract: 本发明公开了一种水田轮六轴力测试装置包括三轴力传感器、信号放大器、滑环组件和数据采集卡，每个三轴力传感器安装于水田轮中相应的每条轮杆，所述信号放大器和滑环组件均安装于水田轮的轮辐，各个所述三轴力传感器均与信号放大器的输入端连接，所述信号放大器的输出端和滑环组件均与固定在车身中的数据采集卡连接连接。本发明采用三轴力传感器采集各条轮杆的数据，这些数据与滑环组件采集的数据进行耦合，以准确得到水田轮受到的六轴力，且得到的结果准确度高。